特許

J-GLOBAL ID：200903064436859175

5指手腕機構

発明者： 永岡 悦雄
出願人/特許権者： 三菱重工業株式会社
代理人 (1件)： 岡本 重文 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-075991
公開番号（公開出願番号）：特開平7-285089
出願日： 1994年04月14日
公開日（公表日）： 1995年10月31日
要約：

【要約】【目的】 小型化、簡素化、軽量化、高出力化、高応答性化、高精度化を達成できて、複雑な把持、反転揚重等の作業を円滑に行うことができる。【構成】 指手機構部1と手首機構部2とを制御することにより、3次元方向に動作させて、複雑な形状の物体の把持、及び複雑な作業を行う。また肘機構部3と肩機構部4とを広角度屈曲、微小角度屈曲、旋回、広角度回転させることにより、3次元方向に動作させて、揚重、反転、移設等の作業を行う。

請求項（抜粋）：

指手機構部と、手首機構部と、肘機構部と、肩機構部とよりなり、前記指手機構部を、手部材に連結した親指第3指部材と同親指第3指部材に連結した親指第2指部材と同親指第2指部材に連結した親指第1指部材と上記親指第3指部材をすりこぎ揺動させる4個の流体圧シリンダと上記親指第1、2指部材を屈曲させる1個の流体圧シリンダとを有する親指機構部と、手部材に連結した第3指部材と同第3指部材に連結した第2指部材と同第2指部材に連結した第1指部材と上記第3指部材を広角度屈曲及び微小角度屈曲させる2個の球面座付流体圧シリンダ及びそれに対峙した1個の2連ピストン付流体圧シリンダと上記第2指部材を広角度屈曲させる2連ピストン付流体圧シリンダ及びそれに対峙した1個の流体圧シリンダとを有する3個の指機構部と、手部材に連結した小指用手部材と同小指用手部材に連結した第3指部材と同第3指部材に連結した第2指部材と同第2指部材に連結した第1指部材と上記小指用手部材を微小角度屈曲させる1個の短ストローク流体圧シリンダと上記第3指部材を広角度屈曲及び微小角度屈曲させる2個の球面座付流体圧シリンダ及びそれに対峙した1個の2連ピストン付流体圧シリンダと上記第2指部材を広角度屈曲させる2連ピストン付流体圧シリンダ及びそれに対峙した1個の流体圧シリンダとを有する小指機構部とにより構成し、前記手首機構部を、手部材側のコ字状ヒンジに連結した円筒状自在部材と同円筒状自在部材に嵌挿した手首関節部材と同手首関節部材に遊嵌した両リンク状自在部材及び片リンク状自在部材と同角リンク状自在部材に連結した前腕部材と同前腕部材を両方向対称に微小角度旋回、広角度屈曲・旋回させる2個の球面座付流体圧シリンダ及びそれに対峙した3個の流体圧シリンダとにより構成し、前記肘機構部を、前記手首機構部に広角度回転可能に連結した繭状ピストン付流体圧シリンダと対峙した2個の流体圧シリンダと同各流体圧シリンダを1方向の広角度屈曲を可能に連結した半円盤状自在部材とにより構成し、前記肩機構部を、肩口部材の肩口関節部材と同肩口関節部材に連結した上腕部材の上腕肩関節部材と同上腕肩関節部材に旋回可能に取付けた円盤状自在部材と同円盤状自在部材を片方向は広角度屈曲、逆方向は微小角度屈曲させる2個ずつが対峙した4個の流体圧シリンダと同関節部を水平方向に旋回させる2個の流体圧シリンダと同関節部を広角度回転させる2個の並設した半円環状流体圧シリンダ及び繭状ピストンとにより構成し、たことを特徴とする5指手腕機構。