特許
J-GLOBAL ID：200903064538902741
ロボット制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
粟野 重孝
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-313544
公開番号（公開出願番号）：特開平9-128025
出願日： 1995年11月06日
公開日（公表日）： 1997年05月16日
要約：
【要約】【課題】 複数ロボットの協調動作の教示内容における相互干渉の可能性を効率的、自動的に検出して、干渉のない教示内容を生成できるロボット制御装置を提供する。【解決手段】 複数のロボット、たとえばロボット1とロボット2の協調動作を制御するロボット制御装置において、動作を教示する教示部6と教示内容を記憶する記憶装置4と、相互干渉を検出する干渉検出部5を備え、ティーチングペンダント3によりオペレータが指示した検出手順、検出条件にしたがって干渉検出する。この場合、記憶装置4に登録するときに干渉検出する手段、または記憶装置に登録した教示内容を再生しながら干渉検出する手段を備え、最接近部位間や指定部位間の相互距離による検出条件、検出点の指示、検出開始、中止命令、検出有無指定などの検出手順の設定により、自動的、効果的に干渉検出する。
請求項（抜粋）：
複数のロボットを協調して動作させる制御部に、前記複数のロボットの動作をオペレータにより教示する教示部と、教示内容を登録記憶する記憶部と、前記教示内容の登録時に前記複数のロボット間の相互干渉を検出する干渉検出部とを備え、所定の検出手順により今回設定した教示内容と前回の前記記憶部に登録した教示内容との間の移動過程における前記複数ロボット間の相互干渉の有無を所定の干渉検出条件のもとに前記干渉検出部により検出し、相互干渉がない場合に今回の教示内容を前記記憶部に登録記憶することにより、相互干渉のない教示内容を登録できるようにしたロボット制御装置。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 13/00
, B25J 19/06
, G05B 19/19
G05B 19/18 C
, B25J 13/00 Z
, B25J 19/06
, G05B 19/19 M
