障害物検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：大胡典夫 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-159177
公開番号（公開出願番号）：特開2001-283204
出願日： 2000年03月31日
公開日（公表日）： 2001年10月12日
要約：

【要約】【課題】走行中に自車両に振動が発生した場合や、走行している道路自身に傾斜がある場合において、自車両が走行する道路面に描かれる模様などを障害物であると誤検出するようなことをなくして、道路面の真の障害物を安定して検出することができる障害物検出装置の提供を目的とする。【解決手段】障害物検出装置は、使用者が乗車する自車両に設けられており互いにレンズである受光部が離間して配置される2台のステレオカメラからなる画像入力部1(撮像部)と、画像入力部1により撮像された画像を記憶する画像蓄積部2と、撮像された画像から白線部分を抽出する特徴抽出部3と、障害物領域であるか否かを検出する差異検出部4と、差異検出部4の検出結果から障害物の高さを計算し真の障害物領域を検出する高さ計算部5と、から構成される。

請求項（抜粋）：

自車両に互いに実質的に離間して設けられる受光部が向けられた方向の領域を画像として同時に撮像する複数の撮像部と、前記撮像手段により撮像された画像を記憶する画像蓄積部と、前記画像蓄積部に記憶される第1の撮像手段によって撮像された第1の画像および第2の撮像手段によって撮像された第2の画像中から前記撮像部により撮像される領域の前記自車両が走行可能な面上で互いに略平行に設けられる平行体に対応する領域を抽出してこの抽出された領域が前記第1および第2の画像中で交差する交差点を求める特徴抽出部と、抽出された前記領域と前記第1及び第2の画像間に成立するエピポーラ拘束とから前記第1の画像中の任意の領域に対応する第2の画像中の対応領域を前記任意の領域が前記面に起因するとして求めて前記任意の領域と前記対応領域との輝度を比較し実質的に異なる輝度を有する領域を障害物領域として抽出しこの抽出された結果から障害物領域画像を得る差異検出部と、前記障害物領域画像中の基準値以上の輝度からなる多角形領域を抽出してこの多角形領域の前記障害物領域画像中の上下方向の大きさと前記多角形領域の下端から前記交差点を含む前記障害物領域画像中の走査線までの大きさとから求められた比のうち閾値以上のみの前記多角形領域を真の障害物領域として検出する高さ計算部とを具備したことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (10件)：

G06T 1/00 330 , B60R 21/00 621 , B60R 21/00 622 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , B60R 21/00 , G06T 7/00 300 , G06T 7/60 200 , G08G 1/16

FI (10件)：

G06T 1/00 330 A , B60R 21/00 621 C , B60R 21/00 622 F , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 626 G , B60R 21/00 628 D , B60R 21/00 628 F , G06T 7/00 300 E , G06T 7/60 200 J , G08G 1/16 C

Fターム (34件)：

5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA30 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057CD20 , 5B057DA06 , 5B057DA15 , 5B057DB03 , 5B057DB09 , 5B057DC13 , 5B057DC32 , 5H180AA01 , 5H180AA26 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5L096AA09 , 5L096BA02 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096DA03 , 5L096EA26 , 5L096FA03 , 5L096FA06 , 5L096FA10 , 5L096FA15 , 5L096FA24 , 5L096FA38 , 5L096FA66 , 5L096GA08 , 5L096GA17 , 5L096GA32

引用特許：

審査官引用 (2件)

車外監視装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-086877 出願人：富士重工業株式会社
環境認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-332570 出願人：マツダ株式会社

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