特許

J-GLOBAL ID：200903064670761723

ロボットアームのバランサ装置

発明者： 二瓶 亮 ,  大塚 和久 ,  木下 聡
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 青木 朗 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-133877
公開番号（公開出願番号）：特開平5-329792
出願日： 1992年05月26日
公開日（公表日）： 1993年12月14日
要約：

【要約】【目的】 本発明の目的は、軽量でしかもロッボトアームの設置姿勢の如何に関わりなくバランサ機能を発揮可能なロボットアームのバランサ装置を提供することにある。【構成】 上述の目的を達成するため本発明によるロボットアームのバランサ装置は、ロボットアームの角度位置を検出する角度位置検出手段と、前記ロボットアームの回転動作の加速方向を検出する加速方向検出手段と、一方の端部が、前記ロボットアームの回転中心の近傍の、同ロボットアームからは独立した所定位置に回転可能に固定され、他方の端部が、前記ロボットアーム上の前記先端関節部近傍の所定位置に回転可能に取着され、そして所定の直線に沿って前進、後退可能な少なくとも1つの流体作動型アクチュエータ手段と、前記角度位置検出手段と、前記加速方向検出手段による検出結果に基づいて、前記ロボットアームの加速動作を補助するように、前記流体作動型アクチュエータ手段に供給される作動流体を供給、遮断する制御手段とを具備する構成とした。

請求項（抜粋）：

後端関節部の所定の回転中心(O)を通過する所定の軸線回りに回動自在に設置され、少なくとも1つの先端関節部(C)を有したロボットアーム(21)の負荷バランス用に設けられるバランサ装置において、前記ロボットアーム(21)の前記軸線(O)に関する角度位置を検出する角度位置検出手段(101)と、前記ロボットアーム(21)の回転動作の加速方向を検出する加速方向検出手段(102)と、一方の端部が、前記ロボットアーム(21)の回転中心(O)の近傍の、同ロボットアーム(21)からは独立した所定位置(A)に、前記回動中心(O)を通過する軸線に平行に前記所定位置(A)を通過する軸線回りに回転可能に固定され、他方の端部が、前記ロボットアーム(21)上の前記先端関節部(C)近傍の所定位置(B)に、前記回動中心(O)を通過する軸線に平行に前記所定位置(B)を通過する軸線回りに回転可能に取着され、そして所定の直線に沿って前進、後退可能な少なくとも1つの流体作動型アクチュエータ手段(104)と、前記角度位置検出手段(101)と、前記加速方向検出手段(102)による検出結果に基づいて、前記ロボットアーム(21)の加速動作を補助するように、前記流体作動型アクチュエータ手段(104)に供給される作動流体を供給、遮断する制御手段(103)とを具備して構成され、以て前記ロボットアーム(21)の負荷バランスを達成することを特徴とするロボットアーム(21)のバランサ装置。

IPC (2件)：

B25J 19/00 ,  B25J 13/00