特許
J-GLOBAL ID：200903064722479363
ビデオメータを用いて空間内の剛体の状態値を決定するための方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 武久 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-181501
公開番号（公開出願番号）：特開2003-106813
出願日： 2002年06月21日
公開日（公表日）： 2003年04月09日
要約：
【要約】【課題】 空間内で運動される物体の状態値を決定するための新たな可能性を見出すこと。【解決手段】 画像センサを用い、少なくとも4つの発光点を含む3次元のターゲット構造体の写像として光点を撮影すること。画像センサの受信平面内に投影された光点のxy座標を投影された画像点ベクトルの形式の測定データとして決定すること。順次制御系(F)を用い、運動される物体の状態値(s、q)を計算すること。ここで、順次制御系(F)は逆関数(H-1)を利用しながら夫々の光点の測定データを処理し、逆関数(H-1)は画像センサの写像関数(H)を用いて制御系のフィードバック部(R)内で実現化される。また、計算された座標(sr;qr)を物体のための状態値(s;q)の測定結果として出力すること。
請求項（抜粋）：
一方の物体に設けられている画像センサによって提供される測定データを使用し、特に他方の物体に対する相対的な接近の運動のために、空間内で運動される剛体の相対的な位置と姿勢のような状態値を決定するための方法であって、他方の物体には少なくとも4つの発光点の構造体が設けられていて、これらの発光点の測定データが、他方の物体の物体固有の座標系に関して知られ、且つ、発光点の少なくとも1つが接近運動に対して実質的に直交平面内に位置しないように選択されている方法において、以下のステップにより特徴付けられる方法:- 画像センサを用い、少なくとも4つの発光点(Ti)を含む3次元のターゲット構造体(K)の写像として光点(Li)を撮影することであり、画像センサの受信平面(E)内には3次元のターゲット構造体(K)の2次元の投影像が写像されること、- 受信平面(E)内に投影された光点(Li)のxy座標を、投影された画像点ベクトル(pim)の形式の測定データとして決定すること、- 順次制御系(F)を用い、運動される物体の状態値(s、q)を計算することであり、順次制御系(F)が、画像撮影において投影されたターゲット構造体(K)の夫々の光点(Li)の測定データを、運動される物体の状態値の所望の出力信号(sr、qr)のために逆関数(H-1)を利用しながら処理し、逆関数(H-1)が、数学的にモデル化されている画像センサの写像関数(H)を用いてこの制御系のフィードバック部(R)内で実現化され、写像関数(H)が、選択されたターゲット構造体(K)のために、位置と姿勢の状態値(s、q)と画像センサの受信平面(E)内の光点(Li)の座標との間の関係を記述すること、及び、- 計算された座標(sr;qr)を物体のための状態値(s;q)の測定結果として出力することであり、この物体の物体固有の座標系が計算の基準座標系として選択されたものであること。
IPC (8件)：
G01B 11/00
, B64G 1/64
, G01B 11/26
, G06T 1/00 315
, G06T 7/20
, G06T 7/60 150
, G06T 7/60
, G06T 7/60 180
G01B 11/00 H
, B64G 1/64 A
, G01B 11/26 H
, G06T 1/00 315
, G06T 7/20 B
, G06T 7/60 150 B
, G06T 7/60 150 P
, G06T 7/60 180 B
2F065AA04
, 2F065AA37
, 2F065BB05
, 2F065BB15
, 2F065BB29
, 2F065CC00
, 2F065FF04
, 2F065JJ03
, 2F065JJ26
, 2F065QQ31
, 2F065UU05
, 5B057AA05
, 5B057AA14
, 5B057BA02
, 5B057DA07
, 5B057DB02
, 5B057DC05
, 5B057DC08
, 5B057DC22
, 5B057DC30
, 5B057DC32
, 5B057DC36
, 5L096BA05
, 5L096CA04
, 5L096DA02
, 5L096FA14
, 5L096FA66
, 5L096FA67
, 5L096FA69
, 5L096HA04
