特許

J-GLOBAL ID：200903064727115815

極座標補間の速度制御を行う数値制御装置

発明者： 飯田 明子 ,  竹内 利文 ,  大場 秀典
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-204562
公開番号（公開出願番号）：特開平8-050504
出願日： 1994年08月05日
公開日（公表日）： 1996年02月20日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 複数のサーボ軸で極座標系を構成するサーボシステムを、直交座標系で指定されたプログラムに従って制御する場合でも、分割された微小ブロック内および微小ブロック間における加速度が許容限界をオーバーすることのない数値制御装置を提供する。【構成】 直交座標系で指令された各ブロックの直線移動距離を、一定の微小距離に分割して微小ブロックを作成し、位置情報と速度情報とを有するデータを作成する微小ブロック分割手段22、複数先読み手段23、及び隣接する微小ブロック間又はブロック内移動中発生する加速度が夫々第一及二の上限値を超えないように各ブロック終了速度を演算24又は修正演算する手段25、終了速度の条件を満すよう直交座標系で補間演算26し、これを極座標系に変換する手段27等により構成し、当変換された補間データに基づきサーボアンプ29X,29Yを介してサーボモータ30X,30Yを駆動する。

請求項（抜粋）：

複数のサーボ軸で極座標系を構成するサーボシステムの速度を、直交座標系で指定されたプログラムに従って制御する数値制御装置において、直交座標系で指令された各ブロックの直線移動距離を、予め定められた一定の微小距離に分割して微小ブロックを作成し、前記微小ブロック位置情報と分割前の前期ブロックと同じ速度情報とを有する微小ブロックデータを作成する微小ブロック分割手段と、前記微小ブロックの位置情報および速度情報を、複数先読みする微小ブロック情報先読み手段と、隣接する前記微小ブロック間で発生する加速度が、上限値として予め定められた第一の加速度上限値を超えないよう、先読みした各微小ブロックの終了点における終了速度を演算する微小ブロック終了速度演算手段と、各微小ブロック内移動中に発生する加速度が、上限値として予め定められた第二の加速度上限値を超えないよう、前記終了速度を演算し直す微小ブロック終了速度修正演算手段と、前記第二の加速度上限値、指令送り速度、および前記微小ブロック終了速度修正演算手段によって決定された終了速度の条件を満足するよう直交座標系で補間演算を行う補間演算手段と、前記直交座標系で補間演算された補間データを極座標系に変換する座標系変換手段と、前記変換された補間データで極座標軸を持つサーボシステムの駆動を行うサーボシステム駆動手段とを備えたことを特徴とする極座標補間の速度制御を行う数値制御装置。

IPC (3件)：

G05B 19/18 ,  G05B 19/4093 ,  G05B 19/416

FI (3件)：

G05B 19/18 C ,  G05B 19/403 P ,  G05B 19/407 Q