特許
J-GLOBAL ID：200903064734513036
マニピュレータ
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
伊藤 進
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-105975
公開番号（公開出願番号）：特開2009-254519
出願日： 2008年04月15日
公開日（公表日）： 2009年11月05日
要約：
【課題】センサにより検出された動作状態信号が動作可能範囲から逸脱した場合にも所定の条件下で駆動部の駆動を続行させる制御ができるマニピュレータを提供する。【解決手段】制御部10A、10Bは、指示入力に応じた駆動信号で内視鏡2及び処置具3にそれぞれ設けられた能動機構7A、7Bを駆動し、かつセンサ11A、11Bのセンサ値で駆動信号をフィードバック制御し、判定部12はセンサ値等が正常な動作可能範囲内に有るか否かの判定を行い、動作可能範囲から逸脱した場合にはその直前のセンサ値を用いて駆動制御する。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
回動自在の関節を備えた湾曲部と、
前記関節を電気的に駆動する駆動部と、
前記関節を回動させる指示入力を行う指示入力部と、
前記指示入力に対応して前記駆動部を駆動する駆動信号を発生する制御装置と、
前記関節若しくは駆動部の動作状態を検出するセンサと、
前記駆動部を前記駆動信号で駆動した場合の動作可能範囲を設定する設定部と、
少なくとも前記センサにより検出された検出信号を含み、前記動作状態に対応する動作状態信号が前記動作可能範囲内に有るか否かを判定する判定部と、
前記動作状態信号が前記動作可能範囲内に有ると判定した場合には前記検出信号を制御信号として前記駆動信号を制御し、
前記動作状態信号が前記動作可能範囲内から逸脱したと判定した場合には、前記検出信号を、前記動作状態信号が逸脱したと判定した時間直前で前記動作可能範囲内に有ると判定した場合における前記検出信号を用いて前記駆動信号を制御する制御信号に置換する置換部と、
を備えたことを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (2件)：
A61B1/00 320Z
, A61B19/00 502
4C061DD10
, 4C061GG22
, 4C061HH47
, 4C061JJ06
, 4C061JJ11
, 4C061JJ17
