特許
J-GLOBAL ID：200903064778714306
走行装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
角田 芳末
, 磯山 弘信
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-374629
公開番号（公開出願番号）：特開2005-138631
出願日： 2003年11月04日
公開日（公表日）： 2005年06月02日
要約：
【課題】 車輪が路面から離れて自由落下する場合においても安全な着地を実現する。【解決手段】 段差があるとき床の段差位置では床面積が狭くなる。するとタイヤは変形しZ軸に変化が生じる(走行位置(2))。さらに機体が前進して落下方向に進むとタイヤはさらに変形してZ軸の変化が大きくなる。このようにZ軸変化を検出して段差を認識して落下状態を事前に予測することができ、安全に着地するように車輪回転速度を制御することができる。すなわち、走行位置(2)ではテーブル姿勢角度を変化させて走行速度を減衰させるが、走行速度が大きいとZMPが段差を超えて落下する。落下状態はZ軸の加速度センサ信号出力が急激に変化して落下状態を検出できる。このZ軸加速度センサにより落下加速度[9.8G]を検出されるとモータトルク出力をゼロとする。このようにモータトルクをゼロにした状態で着地するとタイヤは接触路面の反力により自由に回転される。【選択図】 図3
請求項（抜粋）：
複数の車輪を独立に駆動する手段と、前記複数の車輪を連結する筐体とを有し、前記筐体には搭乗者の重心の移動を検出する手段が設けられて、前記検出された重心の移動の情報に従って前記複数の車輪の回転数をそれぞれ設定して走行を行う走行装置であって、
前記筐体に重力方向の加速度を検出する検出手段を設け、
前記重力方向の加速度の変化を検知して前記複数の車輪の回転数に所定の制御を加える制御手段を有する
ことを特徴とする走行装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
引用特許：
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