移動量推定装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者： , ,
代理人 (1件)：藤谷修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-346672
公開番号（公開出願番号）：特開2003-178309
出願日： 2001年11月12日
公開日（公表日）： 2003年06月27日
要約：

【要約】【課題】車載カメラの画像に基づいて、高い信頼性と精度で車両の移動速度を絶えず継続的に推定する。【解決手段】走行路面の鳥瞰画像(路面画像)を車両の進行方向の軸(Y軸)に射影し、路面画像を1次元パターンip(Y)にして、そのY軸方向への時間的な動きを推定する。図6は、路面画像の射影値ip(Y)の経時変化を例示する模式図であり、また、「射影」とは、計算式「ip(Y)=ΣX I(X,Y)」にしたがって、路面画像上の各点の画素値I(X,Y)をY軸上の各点毎に加算することにより、射影値ip(Y)を求める処理のことである。また、この射影処理の前処理として路面画像に何らかの強調処理を施すことも、射影したパターンの相関処理を容易にするのに効果がある。この強調処理には、微分演算処理によるエッジ抽出に限らず、階調補正や特徴点抽出などを利用しても良い。

請求項（抜粋）：

移動体に固定されたカメラで撮影したカメラ画像に基づいて、所定の微小時間間隔Δtにおける前記移動体の移動量を表す変位ベクトルΔSを推定する移動量推定装置であって、前記移動体の進行方向の単位ベクトルeY に対して垂直な単位ベクトルを法線ベクトルnに持つ平面Λ上の映像パターンに、前記カメラ画像を変換する幾何変換手段と、前記微小時間間隔Δtにおける、前記映像パターン全体の前記平面Λ上での移動量を表す変位ベクトルΔs1を算出する面上移動量算出手段と、前記変位ベクトルΔs1を前記変位ベクトルΔSに変換する移動量変換手段とを有することを特徴とする移動量推定装置。

IPC (6件)：

G06T 7/20 , G01B 11/00 , G01B 11/26 , G01C 15/00 101 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (7件)：

G06T 7/20 B , G01B 11/00 H , G01B 11/26 H , G01C 15/00 101 , G08G 1/16 C , H04N 7/18 C , H04N 7/18 J

Fターム (36件)：

2F065AA03 , 2F065AA09 , 2F065AA37 , 2F065BB13 , 2F065CC11 , 2F065CC40 , 2F065FF04 , 2F065JJ05 , 2F065JJ26 , 2F065PP01 , 2F065QQ00 , 2F065QQ13 , 2F065QQ28 , 2F065QQ32 , 2F065QQ41 , 2F065QQ42 , 5C054AA01 , 5C054AA04 , 5C054CC02 , 5C054FC13 , 5C054HA05 , 5C054HA28 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180LL02 , 5L096CA02 , 5L096FA06 , 5L096FA26 , 5L096FA34 , 5L096FA38 , 5L096FA66 , 5L096GA02 , 5L096GA06 , 5L096GA10 , 5L096GA55 , 5L096HA04

前のページに戻る