特許
J-GLOBAL ID：200903064898439317
ロボツトハンドのマスタ・スレーブ対応動作制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-220237
公開番号（公開出願番号）：特開平5-057637
出願日： 1991年08月30日
公開日（公表日）： 1993年03月09日
要約：
【要約】【目的】ロボット多指ハンドの動作教示に当り逆キネマテックスによる繁雑な繰り返し作業を解消し、写像情報を利用したパターン認識の倣い制御動作により簡略化する。【構成】ロボット多指ハンドの動作制御装置において、ロボットハンドとオペレータそれぞれの各指関節PIP,MPの曲げ角θmi1,θmi2を検出手段Cにて検出し、前記オペレータのパターン認識した各指関節PIP,MPの曲げ角θmi1,θmi2を写像演算装置PCに入力して射像幾何解析し、写像演算装置PCの出力を目標値として前記ロボットハンドの各関節角θmi1,θmi2を位置決め装置Dで追従させ、ロボットハンドの各関節軸駆動機構19を駆動させる倣い制御動作を実行することを特徴とする。
請求項（抜粋）：
ロボット多指ハンドの動作制御装置において、ロボットハンドとオペレータそれぞれの各指関節の曲げ角を検出する手段と、オペレータの各指関節角を入力とする写像演算装置と、前記写像演算装置の出力を目標値として前記ロボットハンドの各関節軸駆動機構を駆動させて前記ロボットハンドの各関節角を追従させる位置決め装置とからなることを特徴としたロボットハンドのマスタ・スレーブ対応動作制御装置
IPC (4件)：
B25J 3/00
, B25J 13/02
, B25J 15/08
, G05D 3/12
