特許

J-GLOBAL ID：200903065021176354

無人搬送車の自律交差点制御方法

発明者： 徳重 雅史 ,  上符 敏昭
出願人/特許権者： 株式会社明電舎
代理人 (1件)： 光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-056871
公開番号（公開出願番号）：特開平6-266435
出願日： 1993年03月17日
公開日（公表日）： 1994年09月22日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 複数台の無人搬送車が走行するシステムの自律交差点制御において、優先順位の指定により発生する待ち行列の問題を解決する。【構成】 2つないし3つ以上の入口と、1つないし2つ以上の出口を有する交差点における無人搬送車の自律交差点制御方法において、交差点付近を、交差点中央を含む第1エリアと、第1エリアよりも外側の第2エリアと、第2エリアよりも外側の第3エリアに区分し、各無人搬送車は待機用周波数の信号波及び実行用周波数の信号波の送、受信と検出を行いつゝ、交差点に進入する。その時、各無人搬送車の優先度に応じて第1〜第3エリアへの進入可否又は手前で停止して優先車の通過待ちをしてから各エリアへと進入する。これによって、優先順位によって待ち行列が生じることがなくなる。

請求項（抜粋）：

2つないし3つ以上の入口と、1つないし2つ以上の出口を有する交差点における無人搬送車の自律交差点制御方法において、交差点付近を、交差点中央を含む第1エリアと、第1エリアよりも外側の第2エリアと、第2エリアよりも外側の第3エリアに区分し、無人搬送車が第3エリアに進入した場合、予め定めた第1の周波数の信号波が存在するか否かを検出し、第1の周波数の信号波が存在するときには第2エリアの手前で停止して第1の周波数の信号波が無くなるまで検出を続け、第1の周波数の信号波が無いときには第2のエリアに進入して第1の周波数の信号波の送信と、第1の周波数とは異なる第2の周波数の信号波が存在するか否かの検出を行い、第2の周波数の信号波が存在するときは第1エリアの手前で停止して第2の周波数の信号波が無くなるまで検出を続けると共に第1の周波数の信号波の送信を行い、第2の周波数の信号波が無いときは第1エリアに進入し、第2の周波数の信号波を第1エリアを通過するまで送信することを特徴とする無人搬送車の自律交差点制御方法。