特許

J-GLOBAL ID：200903065336153930

移動ロボット及び足跡計画方法

発明者： 高岡 豊
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 家入 健
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-103629
公開番号（公開出願番号）：特開2009-258779
出願日： 2008年04月11日
公開日（公表日）： 2009年11月05日
要約：

【課題】信頼性の高い足跡計画を短時間で実行することができると共に、自然な動作で移動可能な移動ロボット及び足跡計画方法を提供する。【解決手段】本発明に係る移動ロボット100は、脚部の下端に足平を設け、計画した着地位置に足平を着地させて移動する移動ロボットであって、移動始点Sから移動終点Gへと至る移動ロボット100の移動経路Rを計画する経路計画部13と、計画した移動経路R上において移動始点Sから所定の距離にサブゴールSGを設定するサブゴール設定部14と、移動始点Sから設定したサブゴールSGに到達する足平の着地位置を計画する足跡計画部15と、を備える。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

脚部の下端に足平を設け、計画した着地位置に前記足平を着地させて移動する移動ロボットであって、 移動始点から移動終点へと至る前記移動ロボットの移動経路を計画する経路計画部と、 前記計画した移動経路上において前記移動始点から所定の距離にサブゴールを設定するサブゴール設定部と、 前記移動始点から前記設定したサブゴールに到達する前記足平の着地位置を計画する足跡計画部と、 を備えた移動ロボット。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/00

FI (5件)：

G05D1/02 J ,  B25J5/00 E ,  B25J5/00 C ,  B25J13/00 Z ,  B25J5/00 F

Fターム (11件)：

3C007KS36 ,  3C007KT03 ,  3C007KT12 ,  3C007LS15 ,  3C007WA13 ,  3C007WB21 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301GG08 ,  5H301GG09 ,  5H301GG17