特許

J-GLOBAL ID：200903065376434052

自律形移動ユニットのスリップを求める方法および走行経路計画方法

発明者： ルードルフ バウアー ,  ヴォルフガング レンケン
出願人/特許権者： シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト
代理人 (1件)： 本田 崇
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-171657
公開番号（公開出願番号）：特開平9-145392
出願日： 1996年06月12日
公開日（公表日）： 1997年06月06日
要約：

【要約】【課題】 自律形移動ユニットの位置付けを改良する方法。【解決手段】 ユニットの仮想の運動軌線を、当該ユニットが目標地点の方向を向くように選定されているスタート地点における第1回転と、スタート地点から目標地点までの前進走行と、目標地点において必要な回転位置をとる第2回転から合成し、当該ユニットの寸法から3輪運動学および仮想軌線と関連して各車輪の仮想走行区間を求めかつプリセットスリップと乗算することによって、当該ユニットの各車輪につき全スリップ値を求める。

請求項（抜粋）：

3輪運動学を用いて自律形移動ユニットのスリップを求める方法であって、a)スタート地点から目標地点までの走行区間を進んだ後に累積された全スリップを予測するために、当該ユニットの仮想の運動軌線を次の要素、即ちa1)当該ユニットの、スタート地点における第1の回転角度だけの第1の回転、該第1の回転とは、当該ユニットが該第1の回転の後に目標地点の方向を向くように選定されているものであり、a2)当該ユニットの、スタート地点から目標地点までの区間だけの前進走行、a3)当該ユニットの、目標地点における第2の回転角度だけの第2の回転、該第2の回転とは、当該ユニットが該第2の回転の後に目標地点において必要な回転位置をとるように選定されているものであり、から合成して形成し、b)当該ユニットの寸法から3輪運動学および前記仮想の軌線と関連して各車輪の仮想走行区間を求めかつ少なくとも区間に依存したプリセットスリップと乗算することによって、プリセットスリップに基づいて当該ユニットの各車輪につき全スリップ値を求めることを特徴とする自律形移動ユニットのスリップを求める方法。

IPC (3件)：

G01C 21/00 ,  G05B 13/04 ,  G05D 1/02

FI (3件)：

G01C 21/00 D ,  G05B 13/04 ,  G05D 1/02 H