特許

J-GLOBAL ID：200903065423177780

ジャイロスコープによる安定化装置、特に2脚ロボット

発明者： エリック・ヴィルデュー
出願人/特許権者： コミツサリア タ レネルジー アトミーク
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外7名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-527444
公開番号（公開出願番号）：特表2002-500113
出願日： 1999年01月05日
公開日（公表日）： 2002年01月08日
要約：

【要約】2脚ロボットのような装置は、地面で支持するシステムと上部本体30とから成り、倒立振子に位置付けられたときに装置の平衡をとるために、支点として作用するジャイロスコープロータホイール31を具備している。満足のいく平衡状態が確保され、よって、ロボットの歩行及び経路を司るコマンドシステムが平衡に関する機能から解放されている。

請求項（抜粋）：

少なくとも1つの支持脚(13,33)と該支持脚に結合された上部本体(11,30)とから成りかつ重力に対して倒立振子に構成された装置であって、前記上部本体がロータ軸(4)を中心として回転しかつケーシング(1)内に収容されたジャイロスコープロータホイール(2,3)を備えた装置において、 前記ケーシングが、平行でない2つの軸を中心として回転可能な機械的結合により前記上部本体に結合され、 重力により生じるバランス崩し作用を計測するためのセンサ(18,19)と、各アクチュエータ(16,17)により前記ジャイロスコープロータホイールを支持して反力を作用させることで平衡状態にする手段とを備え、 平衡状態にするために、前記各アクチュエータと前記各センサを利用することが可能な対応コマンドシステムを備えることを特徴とする装置。

IPC (6件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/00 ,  B62D 57/02 ,  B62D 57/028 ,  G01C 19/02

FI (5件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z ,  B25J 19/00 Z ,  G01C 19/02 B ,  B62D 57/02 A

Fターム (6件)：

3F059BB06 ,  3F059DD00 ,  3F059FB11 ,  3F059FC00 ,  3F060BA07 ,  3F060CA14