特許

J-GLOBAL ID：200903065470288043

位置決め制御方法とその装置

発明者： 坂本 純一 ,  浦川 禎之 ,  大野 勝彦 ,  木村 明
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 佐藤 隆久
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-078036
公開番号（公開出願番号）：特開平11-272335
出願日： 1998年03月25日
公開日（公表日）： 1999年10月08日
要約：

【要約】【課題】 ベルトによってモ-タの回転を部品装着ヘッドに伝達する際、発生するロストモ-ションなどの外乱の影響を受けず、高速かつ高い精度で制御可能な制御装置を提供する。【解決手段】 制御装置は、センサ目標値rg からフルクロ-ズド(FC)制御用目標値rfcを算出するFC目標角度生成部150と、2自由度PID制御を行う制御演算部120と、目標値切り換え処理部160と目標値切り換え回路110とを有する。処理部160は制御対象である部品装着ヘッド90が整定範囲に到達する前は切り換え回路110からモータ目標角度rm を出力させて制御演算部120においてモータ目標角度rm を用いたセミクロ-ズド制御を遂行させる。切り換え処理部160は部品装着ヘッド90が整定範囲に到達したら切り換え回路110からFC制御用目標値rfcを出力して制御演算部120においてFC制御用目標値rfcを用いたフルクロ-ズド制御を遂行させる。

請求項（抜粋）：

モータと、該モータの回転力を伝達する伝達手段と、該伝達手段によって駆動される駆動部とを有する制御対象を角度または位置決め制御する制御方法であって、前記駆動部の回転角度または回転位置を検出しその結果から前記駆動部が整定状態に到達したか否かを判断し、前記駆動部が整定状態に到達する前は、第1の制御モードとして、前記モータの回転角度または回転位置に対する目標値についてフィードフォワード制御演算を行い、該フィードフォワード制御演算と同時的に、前記モータの回転角度または回転位置に対する目標値と前記モータの実際の回転角度または回転位置との偏差についてのフィードバック制御演算を行い、前記フィードフォワード制御演算結果と前記フィードバック制御演算結果とを加算し、該加算結果に基づいて前記モータを回転制御し、前記駆動部が整定状態に到達した後は、第2の制御モードとして、前記駆動部の回転角度または回転位置に対する目標値から、前記駆動部の実際の回転角度または回転位置を減じ、該減じた値に所定の変換係数を乗じ、該乗算結果に前記モータの実際の回転角度または回転位置を加算して、新たな目標値を算出し、該新たな目標値についてフィードフォワード制御演算を行い、該フィードフォワード制御演算と同時的に、該新たな目標値と前記モータの実際の回転角度または回転位置との偏差についてのフィードバック制御演算を行い、前記フィードフォワード制御演算結果と前記フィードバック制御演算結果とを加算し、該加算結果に基づいて前記モータを回転制御する位置決め制御方法。

IPC (3件)：

G05D 3/12 305 ,  G05B 11/32 ,  H02P 5/00

FI (3件)：

G05D 3/12 305 V ,  G05B 11/32 F ,  H02P 5/00 H