特許

J-GLOBAL ID：200903065577788049

画像処理方法および画像処理装置

発明者： 加藤 豊 ,  池田 泰之
出願人/特許権者： オムロン株式会社
代理人 (1件)： 鈴木 由充
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-022295
公開番号（公開出願番号）：特開2007-206797
出願日： 2006年01月31日
公開日（公表日）： 2007年08月16日
要約：

【課題】照明を詳細に調整する必要なしに、検出対象物を簡単かつ精度良く検出できるようにする。【解決手段】カメラ1の周囲4方向に設けられた光源21〜24を順に点灯させるとともに、点灯の都度カメラ1を駆動して、ワークWの画像を4枚生成する。さらに、これらの画像間で座標が同一になる画素の組毎に、その組に属する各画素の明るさと、あらかじめ求めた各光源に対応する照明方向ベクトルとを用いて、法線ベクトルを算出する。さらに、画素毎の法線ベクトルを、空間座標系に対する当該ベクトルの関係を示す一次元情報に変換し、その算出結果を表す画像を生成した後、所定の特徴抽出処理を実行する。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

対象物を一定の方向から撮像する処理を、前記対象物に対する照明の方向を変更しながら少なくとも3回実行し、毎時の撮像により得られた複数の画像を用いて前記対象物の表面に対する法線ベクトルを求めた後、この法線ベクトルの取得結果を用いて所定の処理を実行する方法において、 前記複数の画像間で対応関係にある画素の組毎に、それぞれの画素の明るさを用いて前記法線ベクトルを求める処理と、前記対象物を含む空間に対する前記法線ベクトルの関係を表す一次元情報を求める処理とを実行する第1ステップ; 第1ステップで画素毎に求めた一次元情報を各画素の座標に対応づけた画像データを生成する第2ステップ; 前記第2ステップで生成された画像データに対し所定の特徴抽出処理を実行する第3ステップ; の各ステップを実行することを特徴とする画像処理方法。

IPC (5件)：

G06T 1/00 ,  G01N 21/88 ,  G06T 7/60 ,  G01B 11/26 ,  G06K 9/20

FI (5件)：

G06T1/00 315 ,  G01N21/88 J ,  G06T7/60 150P ,  G01B11/26 H ,  G06K9/20 360B

Fターム (59件)：

2F065AA14 ,  2F065AA35 ,  2F065AA49 ,  2F065BB08 ,  2F065BB25 ,  2F065FF04 ,  2F065FF41 ,  2F065GG13 ,  2F065GG17 ,  2F065HH12 ,  2F065HH14 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ09 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL00 ,  2F065NN02 ,  2F065QQ04 ,  2F065QQ31 ,  2F065QQ38 ,  2F065QQ42 ,  2G051AA34 ,  2G051AB02 ,  2G051AB11 ,  2G051BA01 ,  2G051CA04 ,  2G051CA07 ,  2G051CB01 ,  2G051EA11 ,  2G051EA12 ,  2G051EA16 ,  2G051EA17 ,  5B029AA02 ,  5B029AA05 ,  5B029BB02 ,  5B029BB04 ,  5B029BB06 ,  5B029BB17 ,  5B029CC03 ,  5B029DD04 ,  5B057AA01 ,  5B057BA02 ,  5B057BA17 ,  5B057BA19 ,  5B057CA11 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB17 ,  5B057CC03 ,  5B057DA03 ,  5B057DA17 ,  5B057DB02 ,  5B057DC08 ,  5B057DC23 ,  5L096AA06 ,  5L096BA03 ,  5L096CA04 ,  5L096DA02 ,  5L096FA67