特許
J-GLOBAL ID：200903065591599658
ロボットのツールパラメータ導出方法及び較正方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-221558
公開番号（公開出願番号）：特開平8-085083
出願日： 1994年09月16日
公開日（公表日）： 1996年04月02日
要約：
【要約】【目的】 より簡便に短時間に精度よくロボットのツールパラメータを導出及び較正することのできるロボットのツールパラメータ導出方法及び較正方法。【構成】 本方法は,ツール3をピン先端5aに少なくとも異なる3つの姿勢で位置決めした時の各位置決めデータに基づいて,ツール3の取り付け部であるフランジ4の座標系を演算し,ツールパラメータを用いて表現される上記フランジ座標系の任意の2つより見たツール位置候補を含む直線を少なくとも2本求め,上記直線同士の交点とフランジ座標系とに基づいて上記ツールパラメータを導出するするように構成されている。また,ツールパラメータを用いて表現される上記フランジ座標系より見たツール位置候補の平均値に対する偏差に基づいて上記ツールパラメータの較正値を推定してもよい。上記構成により,より簡便に短時間に精度よくロボットのツールパラメータを導出及び較正することができる。
請求項（抜粋）：
ロボットのアーム先端に取り付けられたツールの位置姿勢を決定するツールパラメータを導出する方法において,上記ツールを空間上の1点に少なくとも異なる3つの姿勢で位置決めしたときの各位置決めデータに基づいて上記ツールの取り付け部の座標系を演算し,ツールパラメータを用いて表現される上記取り付け部の座標系の任意の2つよりみたツール位置候補を含む直線を少なくとも2本求め,上記直線同士の交点と取り付け部の座標系とに基づいて上記ツールパラメータを導出してなることを特徴とするロボットのツールパラメータ導出方法。
IPC (2件)：
引用特許：
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