特許
J-GLOBAL ID：200903065609322861
塗装ロボットの軌跡設定方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石田 長七 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-337573
公開番号（公開出願番号）：特開平9-179619
出願日： 1995年12月25日
公開日（公表日）： 1997年07月11日
要約：
【要約】【課題】 教示位置をつなぐとともに各教示位置での姿勢も含んだ軌跡を簡便に得る。【解決手段】 凹凸形状を有する自在曲面で構成されたワークに対する吹き付け塗装ロボットの塗装用のガンの移動軌跡を設定するにあたり、CADシステムから得られたワークの幾何形状モデルを任意の平面で切断して第1の曲線を生成する。次いで第1の曲線を所定距離で分割して各分割位置を通るとともにその位置での法線を含み且つ上記平面と交差する他の平面によって上記幾何形状モデルを切断して第2の曲線を生成する。この第2の曲線の所定位置に教示位置を生成するとともにその所定位置での法線方向に教示姿勢を生成する。得られた教示位置及び姿勢と設定された動作ルールとによって動作軌跡を生成する。教示姿勢を含んだ教示位置をつなぐ軌跡を自動生成することができる。
請求項（抜粋）：
凹凸形状を有する自由曲面で構成されたワークに対する吹き付け塗装ロボットの塗装用のガンの移動軌跡を設定するにあたり、CADシステムから得られたワークの幾何形状モデルを任意の平面で切断して第1の曲線を生成し、次いで第1の曲線を所定距離で分割して各分割位置を通るとともにその位置での法線を含み且つ上記平面と交差する他の平面によって上記幾何形状モデルを切断して第2の曲線を生成し、この第2の曲線の所定位置に教示位置を生成するとともにその所定位置での法線方向に教示姿勢を生成し、得られた教示位置及び姿勢と設定された動作ルールとによって動作軌跡を生成することを特徴とする塗装ロボットの軌跡設定方法。
IPC (4件)：
G05B 19/4097
, B05D 3/00
, B25J 9/22
, G05B 19/4093
G05B 19/403 C
, B05D 3/00 D
, B25J 9/22 Z
, G05B 19/403 H
