特許

J-GLOBAL ID：200903065737929892

障害物接近状態検出装置

発明者： 西崎 勝利 ,  冷水 由信 ,  千徳 稔 ,  後藤 嘉宏 ,  嘉田 友保 ,  小幡 佳史
出願人/特許権者： 光洋精工株式会社
代理人 (1件)： 岸本 瑛之助 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-291355
公開番号（公開出願番号）：特開平8-147599
出願日： 1994年11月25日
公開日（公表日）： 1996年06月07日
要約：

【要約】【目的】 障害物の接近状態が確実に検出でき、しかもハードウェア構成および処理アルゴリズムが簡単で、よって安価で高速処理が可能であるようにする。【構成】 障害物接近状態検出装置は、所定の視野内を連続的に撮像する1つの2次元CCDカメラ1、および連続する前後2つの時点におけるカメラ1の画像を表わす映像信号を処理することにより障害物が接近状態にあるか否かを判断する画像処理装置2を備えている。画像処理装置2が、カメラ1の画像について、処理対象基準ラインを含む複数の水平走査ラインを処理対象範囲として設定し、先の時点における処理対象基準ライン上の映像信号およびこれに対応する後の時点における処理対象範囲内の水平走査ライン上の映像信号を用いて、先の時点における処理対象基準ライン上の複数の点について連続する前後2つの時点間における水平方向の移動ベクトルを求め、これらの移動ベクトルに基づいて、障害物を検出し、かつ障害物が接近状態にあるか否かを判断する。

請求項（抜粋）：

一定の時間間隔をおいて所定の視野内を連続的に撮像する1つの2次元撮像装置、および連続する前後2つの時点における上記2次元撮像装置の画像を表わす映像信号を処理することにより障害物が接近状態にあるか否かを判断する画像処理装置を備えており、上記画像処理装置が、上記2次元撮像装置の画像について、所定の処理対象基準ラインを含む複数の水平走査ラインを処理対象範囲として設定し、先の時点における上記処理対象基準ライン上の映像信号およびこれに対応する後の時点における上記処理対象範囲内の水平走査ライン上の映像信号を用いて、先の時点における上記処理対象基準ライン上の複数の点について連続する前後2つの時点間における水平方向の移動ベクトルを求め、上記移動ベクトルに基づいて、障害物を検出し、かつ障害物が接近状態にあるか否かを判断するようになされていることを特徴とする障害物接近状態検出装置。

IPC (5件)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 620 ,  B60R 21/00 ,  G01C 21/00 ,  H04N 7/18