特許
J-GLOBAL ID：200903065861890139
ロボットの軌道補間装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-211231
公開番号（公開出願番号）：特開平7-064622
出願日： 1993年08月26日
公開日（公表日）： 1995年03月10日
要約：
【要約】【目的】 折れ線状の教示経路に対し、経路誤差が所定の値以内となり、速度が滑らかに変化する目標軌道を生成することで、大きな速度変化による衝撃を解消し、動作時間を短縮すると共に、教示作業を簡易化する。【構成】 連続する3点以上の教示点を直線で繋げることにより規定される折れ線状の目標経路1が与えられた場合、許容経路誤差Dが0であれば教示点を端点とする直線補間軌道を生成し、前記Dが0でなければ、折れ線節点Bを内まわりし、経路誤差があらかじめ設定した許容経路誤差の範囲内を通過し、直線との接続点M,Nの内まわり開始および終了時には速度Vは高速に設定し、曲率が最大となる内まわり部の頂点B’では、上限加速度と曲率半径により決定する最大曲線移動速度まで減速する様に設定する目標軌道MB’Nをクロソイド曲線を用いて生成する。
請求項（抜粋）：
ロボットの制御装置において、あらかじめ入力された教示点から目標軌道を生成する軌道補間装置であって、連続する3点以上の教示点を直線で繋げることにより規定される折れ線状の目標経路が与えられた場合、移動命令と折れ線の節点に教示時に付加された許容経路誤差の値により教示点間の補間演算方法を選択する補間方法選択手段と、移動命令が円弧補間の場合に、折れ線を構成する3点間を円弧で補間演算する、円弧補間演算手段と、前記許容経路誤差が0であれば、前記節点を端点とする直線軌道で目標軌道を生成する直線補間演算手段と、前記許容経路誤差が0でなければ、折れ線を構成する2本の直線と滑らかに接続する曲線軌道を、前記許容誤差値をパラメータとするクロソイド曲線によって生成するクロソイド曲線補間演算手段と、前記3つの補間演算手段の何れかが出力する軌道を入力とし、単位補間時間毎の関節角の移動量を出力する関節角演算手段とで構成されることを特徴とするロボットの軌道補間装置。
IPC (4件)：
G05B 19/4103
, B25J 9/10
, B25J 9/22
, G05B 19/416
G05B 19/415 A
, G05B 19/407 L
