特許
J-GLOBAL ID：200903065912490858
組付装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青山 葆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-016831
公開番号（公開出願番号）：特開平5-212631
出願日： 1992年01月31日
公開日（公表日）： 1993年08月24日
要約：
【要約】【目的】 挿入力をモニタしこの挿入力に応じて所定の補正動作を行わせることにより、部品および挿入孔内面の相互に作用する力を確認しながら部品の挿入作業を行うことができる組付装置を提供する。【構成】 バルブボディ30の挿入孔33にバルブ25を自動組み付けする組付ロボット1において、上記バルブ25を把持する部品ハンド10を挿入方向(z方向)とx,y方向とに駆動制御するロボットコントローラ21を設けるとともに、挿入力Fのz方向成分Fzおよびx,y方向成分Fx,Fyを検出する力覚センサデバイス11を設け、上記挿入力Fのz方向成分Fzが所定値以上の場合に、上記x,y方向成分Fx,Fyに基づいて上記部品ハンド10の位置補正を行うことを特徴とし、また、上記挿入力Fのz方向成分Fzが所定値以上の場合に、挿入量に応じて、一定のシーケンスに基づいたサーチ動作と上記位置補正とに切り替えられることを特徴とする。
請求項（抜粋）：
ワークに設けられた部品挿入用の孔部に所定の部品を自動組み付けする組付装置であって、上記部品を把持する部品ハンドと、該部品ハンドを上記孔部の挿入方向と該挿入方向に直交する方向とに駆動する駆動手段と、上記部品を上記孔部に挿入する際における挿入力の挿入方向成分を検出する第1検出手段と、上記挿入力の挿入方向に直交する横方向成分を検出する第2検出手段とを備えるとともに、上記第1検出手段の検出値に基づいて上記駆動手段を制御する第1制御手段と、上記第1検出手段の検出値が所定値以上の場合に上記第2検出手段の検出値に基づいて上記部品ハンドの位置補正を行う第2制御手段が設けられていることを特徴とする組付装置。
引用特許：
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