特許

J-GLOBAL ID：200903065933113680

無人搬送車の制御方法

発明者： 竹田 滋
出願人/特許権者： 株式会社デンソー
代理人 (1件)： 佐藤 強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-199214
公開番号（公開出願番号）：特開2001-022442
出願日： 1999年07月13日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】 曲折点において車体の進行方向を転換させる場合に、スリップ等の要因により回転中心がずれることがあっても、その補正を速やかに行なう。【解決手段】 車体を、曲折点にて停止させた上で回転させ、前後いずれか一方のガイドセンサの中心に新たな進行方向に係るガイドラインを検出した時点で、停止させる(S1〜S5)。他方のガイドセンサがガイドラインを検出しているかどうかを判断し(S6)、検出していれば(Y)、次の進行方向に対する走行制御を行なう(S7)。スリップ等により車体の回転中心がずれ、他方のガイドセンサがガイドラインを検出していない場合には(S6;N)、そのガイドセンサのうちガイドラインが存在する側の端部に仮想検出ポイントを設定し(S8)、走行制御を行なう(S9)。ガイドセンサが実際のガイドラインを検出した時点で(S10;Y)、仮想検出ポイントを解除し(S11)、走行制御を行なう。

請求項（抜粋）：

走行路に敷設されたガイドラインを、車体の底部の進行方向前後に夫々設けられたガイドセンサにより検出し、その検出に基づいて横ずれを補正しながら走行機構を制御して前記車体を走行させるようにした無人搬送車における、前記走行路上の曲折点において前記車体の進行方向を転換させる場合の前記走行機構を制御する方法であって、前記曲折点においていずれか一方のガイドセンサが新たな進行方向に係るガイドラインを検出するまで前記車体を回転させ、この回転が終了した状態で他方のガイドセンサが前記ガイドラインを検出していないときには、実際にそのガイドラインを検出するまでは、該他方のガイドセンサの左右両側のうちの実際のガイドラインが存在する側の端部に該ガイドラインを検出していると仮想しながら前記車体を走行させることを特徴とする無人搬送車の制御方法。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 9/10

FI (4件)：

G05D 1/02 A ,  G05D 1/02 W ,  B25J 5/00 E ,  B25J 9/10 A

Fターム (29件)：

3F059AA01 ,  3F059BB07 ,  3F059DA02 ,  3F059DC07 ,  3F059DD08 ,  3F059DE01 ,  3F059FB11 ,  3F060AA01 ,  3F060CA12 ,  3F060GA13 ,  3F060GD02 ,  3F060GD11 ,  5H301AA01 ,  5H301AA09 ,  5H301BB05 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301EE06 ,  5H301EE12 ,  5H301FF04 ,  5H301FF16 ,  5H301GG12 ,  5H301GG28 ,  5H301HH01 ,  5H301HH04 ,  5H301HH10 ,  5H301HH12 ,  5H301HH13