特許
J-GLOBAL ID：200903065954341550
おにぎり機構を有するフレキシブルクローラ
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-302749
公開番号（公開出願番号）：特開平8-133141
出願日： 1994年11月14日
公開日（公表日）： 1996年05月28日
要約：
【要約】【目的】 屋内や屋外において、地上を移動する車両等(移動ロボットも含む)の走行機構部(車輪、クローラ、脚先等)に新機構のクローラを適用することにより、平坦地、凹凸地、軟弱地等の整地および不整地上を、車両等(移動ロボットも含む)が路面状態に応じて接地圧等を変化させ柔軟に走行できるようにする。【構成】 履帯7を駆動するスプロケット1、2個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可能な2組の転輪部2、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置しその重心まわりに回転可能なおにぎり機構3を有しており、それらを互いの回転運動が干渉することのないある中心線に関して対称な形状をした四角形の頂点上に配置し、それらのまわりに履帯7を巻き掛け、2組の転輪部2におにぎり機構3の回転角度の変化により生じる履帯7の緩みを吸収するためのバネ機構4を有したクローラである。
請求項（抜粋）：
履帯を駆動するスプロケットを1個、2個の転輪が一体となって同一軸まわりに回転可能なものを2組、3個の転輪を正三角形の頂点上に配置しその重心まわりに回転可能なおにぎり機構と称するものを1個有しており、それらを互いの回転運動が干渉することのないある中心線に関して対称な形状をした四角形の頂点上に配置し、それらのまわりに履帯を巻き掛けていることを特徴とするおにぎり機構を有するフレキシブルクローラ。
IPC (4件)：
B62D 55/08
, B62D 55/065
, B62D 55/075
, B62D 55/14
