特許

J-GLOBAL ID：200903065992212241

脚式移動ロボット

発明者： 服部 裕一
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 山田 英治 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-167681
公開番号（公開出願番号）：特開2001-347476
出願日： 2000年06月05日
公開日（公表日）： 2001年12月18日
要約：

【要約】【課題】 路面の表面状態に応じて適応的な脚式移動作業を行うロボットを提供する。【解決手段】 歩行動作による路面対応には限界があるので、脚式移動ロボットは、まず路面状況や歩行状態などを判断して、適切な足部を選択して、自律的に足部の交換作業を行う。次いで、選択された足部で定まる条件下で適当な歩行動作パターンを決定する。また、歩行動作による路面対応と足部による路面対応の組合せにより、ロボットと路面の関係に適した条件を求める。脚式ロボットの行動範囲をあらかじめマッピングして路面情報を記述しておいてもよい。

請求項（抜粋）：

少なくとも複数本の可動脚と上体部を備えた脚式移動ロボットであって、可動脚による歩行中の路面状況判断手段と、路面状況の変化に応答して、少なくとも1つの可動脚の足部を切り替える足部切替手段と、を具備することを特徴とする脚式移動ロボット。

IPC (2件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (2件)：

B25J 5/00 F ,  B25J 13/08 Z

Fターム (26件)：

3F059AA00 ,  3F059AA08 ,  3F059AA17 ,  3F059AA20 ,  3F059BA02 ,  3F059BB06 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA02 ,  3F059DA05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB02 ,  3F059DC01 ,  3F059DC04 ,  3F059DC08 ,  3F059DD01 ,  3F059DD11 ,  3F059FA03 ,  3F059FA05 ,  3F059FB01 ,  3F059FB29 ,  3F059FC02 ,  3F059FC03 ,  3F059FC07 ,  3F059FC13 ,  3F059FC14