トーチ位置制御方法及び制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：中井宏
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-053166
公開番号（公開出願番号）：特開平7-232271
出願日： 1994年02月25日
公開日（公表日）： 1995年09月05日
要約：

【要約】【目的】本発明は、アークを発生する前に、ワイヤの先端をワークに接触させてタッチセンシングして、検出したワークの溶接開始位置に溶接トーチを移動して溶接を開始し、所定位置で溶接を終了するトーチ位置制御方法及び制御装置に関するものである。【構成】突出し長が未知の消耗電極を、位置座標が既知の基準ゲージに接触させて、前記固定ツール点と前記基準ゲージとの位置座標の差を検出するワイヤずれ量演算処理と、固定ツール点の位置座標を前記位置座標の差だけシフトした点を可変ツール点とする可変ツール点演算処理と、教示時のワークの教示位置とそれ以後のワークの実際の位置とのずれ量を検出するワークずれ量演算処理と、このずれ量を基にワークの溶接開始位置及び溶接終了位置を検出して、トーチを溶接開始位置まで移動した後に溶接を行い、溶接終了位置において溶接を終了する溶接ステップとからなる以上の各ステップを順次実行するトーチ位置制御方法であることを特徴としている。

請求項（抜粋）：

加工用ワークの近傍又はトーチのワイヤ先端の近傍の任意の空間の一点を原点とするX方向、Y方向及びZ方向から成る直交座標系XYZを設定して、加工用ワークの位置を検出してワークずれ量の補正の演算をした溶接開始位置までトーチを移動させて溶接を開始し、溶接終了位置までトーチを移動させて溶接を終了するトーチ位置制御方法において、トーチを移動させることによって、予め定めたワイヤ突出し長を固定ワイヤ長とするワイヤの先端位置である固定ツール点を移動させ、ワイヤ先端が予め定めた位置に配置された基準ゲージの基準面に接触したときの前記固定ツール点の座標値を検出して、前記基準面の座標値と前記固定ツール点の座標値とからワイヤずれ量を演算して記憶するワイヤずれ量演算処理と、前記固定ワイヤ長と前記ワイヤずれ量とから変動ワイヤ長を演算して、変動ワイヤ長の先端位置の座標値である可変ツール点座標値を記憶する可変ツール点演算処理と、前記可変ツール点の位置及び可変ツール点を支点とするトーチ角度を制御することによって、実際のワイヤ先端の位置とその実際のワイヤ先端を支点とするトーチ角度とを制御しながら、教示用ワークの教示位置とそれ以後に溶接する加工用ワークの実際位置とのワークずれ量を演算するワークずれ量演算処理と、前記ワークずれ量だけトーチ移動量を加算又は減算して、ワイヤずれ量のない溶接開始位置に、トーチの移動によって可変ツール点の位置を移動させて溶接を開始し、ワイヤずれ量のない溶接終了位置までトーチの移動によって可変ツール点の位置を移動させて溶接を終了するトーチ位置制御処理とからなるトーチ位置制御方法。

IPC (4件)：

B23K 9/127 501 , B23K 9/127 , B23K 9/127 509 , G05B 19/404

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開昭55-014150
特開昭61-095779
特開昭60-261676

審査官引用 (1件)

特開昭55-014150

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