ロストモーション解消制御装置

発明者： , , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：光石俊郎 , 光石忠敬 , 田中康幸 , 松元洋
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-001816
公開番号（公開出願番号）：特開2009-163590
出願日： 2008年01月09日
公開日（公表日）： 2009年07月23日
要約：

【課題】モータの力を、減速機を介して負荷に伝達する機構において、バックラッシュの影響を考慮して負荷の位置決め精度を向上させる。【解決手段】モータ3の回転力は、減速機4及びボールネジ駆動機構2を介して負荷であるテーブル1に伝わり、テーブル1が移動する。テーブル1の移動位置はフィードバック制御装置10によりフィードバック制御されている。ロストモーション解消制御装置100では、軌道データRを基に現時点から設定時間Td後においてモータ回転方向が反転するかどうかを判断し、更にモータ速度指令VMOを基にモータ速度が判定値以下に減少したかどうかを判断する。設定時間Td後においてモータ回転方向が反転することを判断し、且つ、モータ速度が判定値以下に減少したら、sin信号などのノイズ信号Nをモータ速度指令VMOに加える。このようにノイズ信号Nをフィードバック系の指令に加えることにより、ロストモーションが解消できる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

モータで発生した力を、複数の歯車が噛み合って力を伝達する歯車機構により移動対象物である負荷に伝達して、前記負荷を移動させつつ前記負荷の位置を制御するために、前記負荷の位置を示す負荷位置信号と位置指令との偏差を基にモータ速度指令を求め、前記モータの速度を検出して得たモータ検出速度信号と前記モータ速度指令との偏差を基にトルク指令を求め、このトルク指令を基に前記モータに供給する電流値を制御するフィードバック制御装置を備えた位置決め制御装置に適用するロストモーション解消制御装置であって、前記負荷の移動位置を示すデータである軌道データを取り込み、現在時点からみて予め設定した設定時間後の負荷位置を先読みして、前記設定時間後に前記モータの回転方向が反転するか否かを判断し、前記モータの回転方向が反転すると判断したら、モータ回転方向反転フラグを立てる読み出し装置と、前記モータ速度指令を取り込みこのモータ速度指令の絶対値が予め決めた第1の判定値未満になったら速度減少フラグを立て、前記モータ速度指令の絶対値が予め決めた第1の判定値よりも値が大きい第2の判定値以上になったら速度増加フラグを立てる速度指令検出装置と、前記読み出し装置が反転フラグを立て、且つ、前記速度指令検出装置が速度減少フラグを立てたときにノイズ信号出力信号を出力し、前記速度指令検出装置が速度増加フラグを立てたときにノイズ信号出力信号の出力を停止するノイズ信号出力・停止判断装置と、前記ノイズ信号出力・停止判断装置がノイズ信号出力信号を出力したときに、ノイズ信号を出力して、このノイズ信号を、前記位置指令または前記モータ速度指令または前記トルク指令の何れかに加え、前記ノイズ信号出力・停止判断装置がノイズ信号出力信号の出力を停止したときに、ノイズ信号の出力を停止するノイズ信号発生装置と、を備えたことを特徴とするロストモーション解消制御装置。

IPC (1件)：

G05B 19/404

FI (1件)：

G05B19/404 G

Fターム (4件)：

3C269EF12 , 3C269EF25 , 3C269GG02 , 3C269QB17

引用特許：

出願人引用 (3件)

位置制御システム
公報種別：公開公報出願番号：特願平9-056658 出願人：オークマ株式会社
特開昭59-106009号公報
工作機械の制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願2000-004619 出願人：東芝機械株式会社

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