特許

J-GLOBAL ID：200903066253395890

移動体の位置検出方法

発明者： 高木 昭
出願人/特許権者： 富士電機株式会社
代理人 (1件)： 山口 巖 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-150813
公開番号（公開出願番号）：特開2001-330411
出願日： 2000年05月23日
公開日（公表日）： 2001年11月30日
要約：

【要約】【課題】 角度符号を付与された標識を撮像して移動体の相対的位置を検出する場合に、撮像画像の2値化しきい値を精度良く求められるようにする。【解決手段】 平面上を移動する移動体6にズームが可能な画像取込センサ1を搭載し、このセンサ1と所定の高低差を以て設置され角度符号が予め形成された標識2の画像を取り込み、標識2までの距離と角度とを認識するに当たり、照明条件等で標識画像の2値化しきい値が各位置によって異なるので、領域毎に最適な2値化しきい値を決定することにより、角度読み取り誤差を少なくし検出精度を向上させる。

請求項（抜粋）：

平面上を移動する移動体に搭載されズームが可能な画像取込センサにより、所定の角度符号が形成され前記画像取込センサに対し一定の高低差を以て前記平面と平行に設置された標識の前記角度符号を読み取って移動体の相対的位置を検出するに当たり、前記標識の角度符号を含む所定領域を画像として切り出す一方、標識までの距離と画像取込センサのズーム率とから、前記角度符号の中で変化の度合いが最も高いビットの白部分または黒部分の画像上の横寸法を算出するとともに、標識画像の縦寸法から符号1ビットの画像上の縦寸法を算出してその縦横寸法を持つ矩形パタンを想定し、この矩形パタンを前記切り出した標識画像の変化の度合いが最も高い白部分または黒部分に順次あて嵌めて行きながらパタンマッチング処理をして、最も適合する標識画像領域を探索し、この標識画像領域の左右端近傍領域の濃度から、2値化のためのしきい値を求めることを特徴とする移動体の位置検出方法。

IPC (4件)：

G01B 11/00 ,  G01B 11/02 ,  G06T 7/20 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

G01B 11/00 H ,  G01B 11/02 H ,  G06T 7/20 B ,  G05D 1/02 K

Fターム (39件)：

2F065AA03 ,  2F065AA06 ,  2F065AA20 ,  2F065AA23 ,  2F065AA31 ,  2F065BB28 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065LL06 ,  2F065PP01 ,  2F065QQ08 ,  2F065QQ18 ,  2F065QQ23 ,  2F065QQ28 ,  2F065QQ38 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301CC03 ,  5H301FF10 ,  5H301FF11 ,  5H301FF27 ,  5H301GG03 ,  5L096AA03 ,  5L096AA07 ,  5L096BA08 ,  5L096BA18 ,  5L096CA02 ,  5L096EA03 ,  5L096EA35 ,  5L096FA66 ,  5L096FA67 ,  5L096FA69 ,  5L096GA32 ,  5L096GA51 ,  5L096JA20 ,  5L096KA09