特許

J-GLOBAL ID：200903066471006250

ロボット装置及びその制御方法並びに障害物検出装置及び方法

発明者： 横野 順 ,  バンサン・ユゲル
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 田辺 恵基
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-055669
公開番号（公開出願番号）：特開2002-254375
出願日： 2001年02月28日
公開日（公表日）： 2002年09月10日
要約：

【要約】【課題】簡易な構成で障害物との衝突を確実に検出し得るロボット装置及びその制御方法並びに障害物検出装置及び方法を実現し難かった。【解決手段】ロボット装置及びその制御方法並びに障害物検出装置及び方法において、関節機構を駆動する駆動手段に対し、駆動時における当該駆動手段の駆動量の指示値を与える、駆動時における駆動手段の駆動量の実際値を検出し、指示値及び実際値に基づいて障害物の有無を判断するようにした。またロボット装置及びその制御方法において、複数の脚部のうち、接地している各脚部の接地位置を結んでできる多角形の各辺から当該ロボット装置の重心を歩行面に投影した投影点までの各距離をそれぞれ演算し、算出された多角形の各辺から投影点までの各距離に基づいて障害物の有無を判断するようにした。

請求項（抜粋）：

所定の関節機構を必要に応じて駆動させながら歩行するロボット装置において、上記関節機構を駆動する駆動手段と、上記駆動時における上記駆動手段の駆動量の指示値を当該駆動手段に与える駆動制御手段と、上記駆動時における上記駆動手段の駆動量の実際値を検出する駆動量検出手段と、上記駆動制御手段が上記駆動手段に与えた上記指示値及び上記駆動量検出手段により検出された上記駆動手段の駆動量の実際値に基づいて障害物の有無を判断する判断手段とを具えることを特徴とするロボット装置。

IPC (3件)：

B25J 13/00 ,  A63H 11/00 ,  B25J 5/00

FI (3件)：

B25J 13/00 Z ,  A63H 11/00 Z ,  B25J 5/00 C

Fターム (27件)：

2C150CA02 ,  2C150DA05 ,  2C150DA25 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150DF03 ,  2C150DF04 ,  2C150DF33 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF01 ,  2C150EF07 ,  2C150EF09 ,  2C150EF13 ,  2C150EF16 ,  2C150EF23 ,  2C150EF29 ,  2C150EF34 ,  2C150EF36 ,  3C007AS36 ,  3C007ES09 ,  3C007KS21 ,  3C007KT01 ,  3C007MS05 ,  3C007WA04 ,  3C007WA14