特許

J-GLOBAL ID：200903066517085487

車両自動運転装置の車速制御方法

発明者： 小川 恭広
出願人/特許権者： 株式会社堀場製作所
代理人 (1件)： 藤本 英夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-358931
公開番号（公開出願番号）：特開平10-197409
出願日： 1996年12月28日
公開日（公表日）： 1998年07月31日
要約：

【要約】【課題】 ダイナモの車両駆動力に変化が生じてもこれを検知して、その変化に追従して車速制御を良好に制御することができる車速制御方法を提供すること。【解決手段】 車両1の実速度Vact に基づいて得られる車両駆動力Fads とシャシダイナモメータによって得られる車両駆動力Fdynoとの差とを求め、この駆動力偏差ΔFと車両重量とから得られる補正加速度と、目標車速Vnom から得られる目標加速度αnom とを加算して得られるフィードフォワード加速度αffを求め、さらに、このフィードフォワード加速度αffと、実車速Vact と目標車速Vnom との差を車速制御系3に入力して得られる加速度との加算値を、目標速度Vnom とともにスロットル開度予測値発生器8に入力するようにした。

請求項（抜粋）：

自動車の各速度位置における加速度とスロットル開度との関係を予め求めておき、目標速度における速度変化率に応じて必要となるスロットルサーボ系のスロットル開度予測値を計算するスロットル開度予測値発生器における計算結果をスロットルサーボ系の操作目標値として制御対象に入力するようにした車両自動運転装置において、車両の実速度に基づいて得られる車両駆動力とシャシダイナモメータによって得られる車両駆動力との差とを求め、この駆動力偏差と車両重量とから得られる補正加速度と、目標車速から得られる目標加速度とを加算して得られるフィードフォワード加速度を求め、さらに、このフィードフォワード加速度と、実車速と目標車速との差を車速制御系に入力して得られる加速度との加算値を、目標速度とともに前記スロットル開度予測値発生器に入力するようにしたことを特徴とする車両自動運転装置の車速制御方法。

IPC (5件)：

G01M 17/007 ,  B60K 31/00 ,  B60R 16/02 660 ,  F02D 29/02 301 ,  F02D 41/14 320

FI (6件)：

G01M 17/00 B ,  B60K 31/00 Z ,  B60R 16/02 660 A ,  F02D 29/02 301 C ,  F02D 41/14 320 D ,  G01M 17/00 A