特許
J-GLOBAL ID：200903066518215090
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-088112
公開番号（公開出願番号）：特開平5-253868
出願日： 1992年03月12日
公開日（公表日）： 1993年10月05日
要約：
【要約】【構成】 脚式移動ロボットの歩行制御装置であって歩行パターンを関節角度ではなく、直進歩行を前提として重心の位置などの位置データで設定し、歩行の際に関節角を計算する。歩行の途中で曲がる方向と半径、角度などを入力して位置データを修正する。【効果】 歩行パターンで関節角度自体を持たないことから、任意に歩容を変えることができる。
請求項（抜粋）：
基体と、それに連結される複数本の脚部リンクとからなる脚式移動ロボットの歩行制御装置において、a.前記ロボットの所定部位の目標位置情報を含む時系列データを直進歩行について予め設定する設定手段、b.設定された時系列データから時刻tにおけるロボットの重心、重心速度および重心加速度のいずれかであるロボットの基準位置を求める基準位置決定手段、c.求めた基準位置と時刻t+Δtにおける目標基準位置との偏差を求め、それから前記所定部位の時刻t+Δtにおける目標位置を算出する目標位置算出手段、d.算出された目標位置に基づいて前記脚部リンクの目標関節角度を算出する目標関節角度算出手段、及びe.目標関節角度となるべく前記関節を駆動する駆動手段、を備えると共に、直進歩行を変更すべき旨の指令がなされたとき、前記目標位置算出手段は、指令値に応じて前記位置を補正し、その補正した値を目標位置とする様にしたことを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (3件)：
B25J 5/00
, B25J 9/10
, G05D 3/12 305
