特許

J-GLOBAL ID：200903066623590328

歩行ロボット

発明者： 山高 大乗
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 深見 久郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-276117
公開番号（公開出願番号）：特開2003-089081
出願日： 2001年09月12日
公開日（公表日）： 2003年03月25日
要約：

【要約】【課題】 足平部にかかる荷重を具体的に認識することができるとともに、荷重測定手段の信頼性が向上した歩行ロボットを提供する。【解決手段】 複数に分割された区域P5l-1,P5l-2,P5l-3,P5l-4で歩行路面に接地する足平F5の下板P5lと、下板P5lにかかる荷重の荷重分布を検出し、検出された荷重分布を利用して歩行制御を行なうロボット制御部とを備え、上板P5uと下板P5lとの間に生じる荷重を測定するために、複数の区域P5l-1,P5l-2,P5l-3,P5l-4それぞれごとに感圧センサS5が複数設けられている。

請求項（抜粋）：

歩行路面の状態を認識して、認識された歩行路面の状態に応じて歩行態様を制御する歩行制御を行なう歩行ロボットであって、足首部に連結された足平上層部と、該足平上層部の下側に位置し、複数に分割された接地部で歩行路面に接地する足平下層部と、該足平下層部にかかる荷重の分布態様を検出するための荷重分布態様検出手段と、該荷重分布検出手段により検出された前記荷重の分布態様を利用して前記歩行制御を行なう歩行制御手段とを備え、前記荷重分布態様検出手段は、前記足平上層部と前記足平下層部との間に生じる荷重を測定する手段であって、前記複数の接地部それぞれごとに複数設けられた荷重測定手段を含む、歩行ロボット。

IPC (6件)：

B25J 5/00 ,  A63H 11/00 ,  A63H 11/18 ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/04 ,  G01L 5/00 101

FI (6件)：

B25J 5/00 F ,  A63H 11/00 Z ,  A63H 11/18 A ,  B25J 19/02 ,  G01B 11/04 Z ,  G01L 5/00 101 Z

Fターム (39件)：

2C150CA01 ,  2C150DA04 ,  2C150DA26 ,  2C150DA27 ,  2C150DA28 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EF16 ,  2C150EF22 ,  2C150EF23 ,  2C150EF33 ,  2C150EF36 ,  2C150FA42 ,  2F051AA00 ,  2F051AB03 ,  2F051AB08 ,  2F051BA08 ,  2F065AA22 ,  2F065CC00 ,  2F065DD06 ,  2F065FF09 ,  2F065GG00 ,  2F065HH12 ,  2F065JJ02 ,  2F065JJ08 ,  2F065LL30 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS34 ,  3C007KV04 ,  3C007KV06 ,  3C007KV11 ,  3C007KW03 ,  3C007KX12 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WA24 ,  3C007WB07