特許

J-GLOBAL ID：200903066628432550

ロボットハンド

発明者： 高三 正己 ,  秋山 研司
出願人/特許権者： 株式会社豊田自動織機
代理人 (5件)： 曾我 道治 ,  古川 秀利 ,  鈴木 憲七 ,  梶並 順 ,  田口 雅啓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-313338
公開番号（公開出願番号）：特開2009-136939
出願日： 2007年12月04日
公開日（公表日）： 2009年06月25日
要約：

【課題】簡単な構成でありながら物体の硬さを検知することができる小型のロボットハンドを提供する。【解決手段】第1の指部F1と第2の指部F2で物体Sを挟んだ状態で、第1の超音波アクチュエータU1の振動体3により超音波を発生し、第1の超音波アクチュエータU1の振動体3から固定子5及び回転子6、第1の指部F1、物体S、第2の指部F2、第2の超音波アクチュエータU2の回転子6及び固定子5を介して振動体3へと超音波が至る所要時間を計測する。指部F1及びF2の位置から物体Sの厚さDを算出して超音波の伝搬経路の長さを算出し、計測された所要時間と算出された超音波の伝搬経路の長さとに基づいて物体S中の超音波の伝搬速度を算出し、この伝搬速度V1に基づいて物体Sの硬さを検知する。【選択図】図5

請求項（抜粋）：

少なくとも2つの指部と、 各指部に対応して配置され且つそれぞれ圧電素子を振動体として用いて対応する指部を移動させる少なくとも2つの超音波アクチュエータと、 各超音波アクチュエータを駆動させると共に、少なくとも2つの指部で物体を挟んだ状態でこれらの指部のうち1つの指部の超音波アクチュエータを駆動させることにより前記物体に超音波を与え、前記物体を挟んでいる少なくとも2つの指部のうちいずれかの指部の超音波アクチュエータにより前記物体を透過した超音波を検知して前記物体の硬さを検知する制御部と を備えたことを特徴とするロボットハンド。

IPC (5件)：

B25J 15/08 ,  H02N 2/00 ,  B25J 19/00 ,  G01N 29/00 ,  G01N 29/04

FI (7件)：

B25J15/08 U ,  H02N2/00 C ,  B25J19/00 A ,  G01N29/18 ,  G01N29/20 ,  G01N29/08 ,  G01N29/10

Fターム (35件)：

2G047AA05 ,  2G047BA01 ,  2G047BA02 ,  2G047BB04 ,  2G047BC02 ,  2G047BC20 ,  2G047CA01 ,  2G047CB01 ,  2G047EA08 ,  2G047EA14 ,  2G047GA03 ,  2G047GA14 ,  2G047GA19 ,  2G047GB01 ,  2G047GB14 ,  2G047GB16 ,  2G047GB21 ,  2G047GB32 ,  2G047GG30 ,  3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES09 ,  3C007HS30 ,  3C007KS01 ,  3C007KS31 ,  3C007KS38 ,  3C007KV18 ,  3C007KX08 ,  5H680BB02 ,  5H680CC04 ,  5H680DD02 ,  5H680DD23 ,  5H680DD64 ,  5H680DD67 ,  5H680FF29

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 特開平1-205993号公報