特許

J-GLOBAL ID：200903066678818786

道路白線検出方法及び道路白線検出装置

発明者： 安井 伸彦 ,  飯阪 篤 ,  金子 衛
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 滝本 智之 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-139484
公開番号（公開出願番号）：特開平10-124687
出願日： 1997年05月29日
公開日（公表日）： 1998年05月15日
要約：

【要約】【課題】 道路を走行する車両から、画像処理により道路白線を正確に認識すること。【解決手段】 道路画像撮影手段11から道路画像を入力し、ボケ画像生成手段12により空間周波数の低い成分のみの画像を生成する。領域分割手段13では輝度の変化により画像の分割を行い、道路領域検出手段14で道路に関する知識を使用して道路領域を検出する。エッジ画像抽出手段15は道路画像より空間周波数の高い成分のみの画像を生成し、輪郭点推定手段16では道路の白線に相当する候補点を検出する。道路輪郭点抽出手段17では道路領域の中にある道路白線の輪郭点を検出し、曲線検出手段18では道路白線を曲線として検出する。

請求項（抜粋）：

道路画像データから空間周波数の低い周波成分のみのデータを生成することによりボケ画像を生成し、前記ボケ画像生成ステップで生成したボケ画像データを使用して輝度が実質的に同一の領域毎に分割し、前記領域分割ステップからの領域分割データから画像の所定位置を含む領域を道路領域として検出し、道路画像データのうち前記ボケ画像生成ステップで生成した空間周波数成分を含まない互いに独立な空間周波数の高い成分のみを検出することによりエッジ画像を抽出し、前記エッジ画像抽出ステップからの高周波成分データから道路白線に対応すると推定される推定輪郭点を推定し、前記道路領域検出ステップより検出された道路領域に含まれる前記輪郭点推定ステップから得られる道路白線の推定輪郭点のみを抽出し、前記輪郭点抽出ステップで抽出された白線輪郭点を使用して白線を検出することを特徴とする道路白線検出方法。

IPC (5件)：

G06T 9/20 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G08G 1/16 ,  G01C 21/00

FI (5件)：

G06F 15/70 335 Z ,  G08G 1/16 C ,  G01C 21/00 A ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G