車両の操舵装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-125959
公開番号（公開出願番号）：特開2007-296947
出願日： 2006年04月28日
公開日（公表日）： 2007年11月15日
要約：

【課題】乗員に違和感を与えることなく車両を目標軌道に沿って走行させる。【解決手段】画像ECUは、道路の左右の白線を認識し車両の目標軌道となる道路中央線を求めるとともに、道路中央線に対する車両の横方向変位量D、車両姿勢角θおよび道路中央線の曲率半径Rを算出する。メインECUは、画像ECUで算出された横方向変位量D、車両姿勢角θに基づいて車両の目標ヨーレートγ*および目標車体スリップ角β*を算出し(S25,S26)、この目標ヨーレートγ*および目標車体スリップ角β*が得られるような前後輪の目標転舵角δf*,δr*を算出して(S27)、前輪モータECUおよび後輪モータECUに転舵制御指令を出力する(S28)。【選択図】図4

請求項（抜粋）：

前輪を転舵する前輪転舵アクチュエータと、後輪を転舵する後輪転舵アクチュエータとを備えた車両の操舵装置において、車両の走行路面の車線情報を取得する車線情報取得手段と、前記取得した車線情報に基づいて、車線方向に対する車両の前後方向軸のずれ角を修正するための車両姿勢角を計算する姿勢角計算手段と、前記取得した車線情報に基づいて、車線位置に対する車両位置の横方向ずれ量を修正するための車両横変位量を計算する横方向変位量計算手段と、前記計算した車両姿勢角および車両横変位量を用いて車両の目標ヨーレートおよび目標車体スリップ角を計算する目標車両状態量計算手段と、前記計算した目標ヨーレートおよび目標車体スリップ角を実現するために、目標前輪転舵角および目標後輪転舵角を計算する転舵角計算手段と、前記計算された目標前輪転舵角および目標後輪転舵角に応じて前記前輪転舵アクチュエータおよび後輪転舵アクチュエータを駆動制御して、前記計算した車両の目標ヨーレートおよび目標車体スリップ角を実現する駆動制御手段とを備えたことを特徴とする車両の操舵装置。

IPC (3件)：

B62D 6/00 , G05D 1/02 , B62D 7/14

FI (3件)：

B62D6/00 , G05D1/02 W , B62D7/14 A

Fターム (44件)：

3D034CA05 , 3D034CC03 , 3D034CD01 , 3D034CD04 , 3D034CD08 , 3D034CD10 , 3D034CE02 , 3D034CE03 , 3D034CE05 , 3D034CE06 , 3D034CE13 , 3D232CC20 , 3D232DA23 , 3D232DA27 , 3D232DA28 , 3D232DA29 , 3D232DA32 , 3D232DA33 , 3D232DA84 , 3D232DA88 , 3D232DC38 , 3D232DD02 , 3D232DD17 , 3D232EA05 , 3D232EA06 , 3D232EB04 , 3D232EB16 , 3D232EB21 , 3D232EC22 , 3D232GG01 , 5H301AA01 , 5H301BB05 , 5H301CC03 , 5H301CC06 , 5H301GG01 , 5H301GG09 , 5H301GG14 , 5H301HH01 , 5H301HH16 , 5H301JJ01 , 5H301LL01 , 5H301LL06 , 5H301LL11 , 5H301MM05

引用特許：

出願人引用 (1件)

車両用自動操縦装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-326890 出願人：日産自動車株式会社

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