特許
J-GLOBAL ID：200903067050283022
ロボット定数の較正演算方法および較正演算装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
宮井 暎夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-199772
公開番号（公開出願番号）：特開平9-050309
出願日： 1995年08月04日
公開日（公表日）： 1997年02月18日
要約：
【要約】【課題】 ロボットの角度原点に大きな取付誤差が存在する場合にも、その誤差を含めて必要な較正補正値を求め、ロボットの精度の良い動作を実現する。【解決手段】 多関節ロボットの角度データとロボット定数に較正補正値を加えた較正ロボット定数とからロボット角度・位置変換演算手段3により多関節ロボットの位置データを求め、多関節ロボットの角度データと多関節ロボットの位置データとからロボット定数の設定誤差に対する補正値を較正補正値演算手段4により求め、この補正値を較正補正値に加算した値を較正補正値として較正補正値記憶手段5により更新記憶し、較正補正値の中で多関節ロボットの特定の関節の角度補正値と予め設定した比較値とを較正補正値比較手段7により比較し、角度補正値が比較値より大きいときに残りの較正補正値を較正補正値変更手段6により変更する一連の処理を、較正補正値が収束するまで繰り返す。
請求項（抜粋）：
コンピュータとプログラムを記憶したメモリとを有する制御装置を備えた多関節ロボットについて、関節毎の角度原点データやリンク長およびツールオフセットなどの前記関節毎のロボット定数の設定誤差の較正を行うロボット定数の較正演算方法であって、前記多関節ロボットの角度データと前記ロボット定数に較正補正値を加えた較正ロボット定数とから前記多関節ロボットの位置データを求め、前記多関節ロボットの角度データと前記多関節ロボットの位置データとから前記ロボット定数の設定誤差に対する補正値を求め、この補正値を前記較正補正値に加算した値を前記較正補正値として更新記憶し、前記較正補正値の中で前記多関節ロボットの特定の関節の角度補正値と予め設定した比較値とを比較し、前記角度補正値が前記比較値より大きいときに残りの較正補正値を変更する一連の処理を、前記較正補正値が収束するまで繰り返すことを特徴とするロボット定数の較正演算方法。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B25J 9/06
, B25J 9/10
, B25J 9/16
G05B 19/18 A
, B25J 9/06 Z
, B25J 9/10 A
, B25J 9/16
