特許
J-GLOBAL ID：200903067125637780
ロボット移動体の位置決め方法
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
杉村 暁秀 (外5名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-109300
公開番号（公開出願番号）：特開平6-324135
出願日： 1993年05月11日
公開日（公表日）： 1994年11月25日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 ロボット移動体の位置決めの精度を向上させる。【構成】 フィールド内に複数個の電波灯台を設け、同一搬送波のスペクトル拡散信号を各灯台毎に位相差を設けて発信する。ロボットは、2つの電波灯台を選び、それらとの距離を位相差で計測するために、各電波を共通の基準周波数と比較する際に粗計測と精計測に分け、前者のためにSAWコンボルバ11を用いて、灯台電波を受信する際のバースト波の生起の時刻と、基準周波数から与えられる基準時刻との時間を、基準周波数の整数波数により計測し、また後者のために、灯台電波をディレイロック回路18により、適当な低周波におろして一周期内の端数波数を計測する。各灯台について測定した精粗の搬送波位相差合成値を各2つの灯台ごとに距離差ΔLに換算し、2つの距離差ΔLの双曲線を算出し、その交点をロボットの現在位置とする。
請求項（抜粋）：
フィールド内に相互距離が互いに既知の複数個の電波灯台を設け、それらからの発射電波はすべて糎波または粍波の同一周波数の搬送波をスペクトル拡散変調した電波を用い、各前記電波灯台は発信局識別のための符号信号と、それにより変調される搬送波に、各灯台の位置によって定められる既定の位相差を設け、走行するロボット移動体の位置決めにあたっては、各灯台からの入力信号の搬送波の位相差を、各灯台との距離差に換算し、その距離差を使って各2つの電波灯台を焦点とする双曲線を求め、また前記2つの電波灯台以外の対についても別の双曲線を求め、前記双曲線と前記別の双曲線との交点をロボット移動体の現在位置とするようにしたことを特徴とするロボット移動体の位置決め方法。
引用特許：
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