電動機における自動ゲイン修正機能付き速度制御方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：曾我道照 (外6名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-014111
公開番号（公開出願番号）：特開平10-215591
出願日： 1997年01月28日
公開日（公表日）： 1998年08月11日
要約：

【要約】【課題】従来の電動機の速度制御方法は、速度及び電流コントロール部の比例ゲイン及び積分ゲイン等の設定値は1度設定すると、速度制御の不具合が発生しない限り固定であったため、機械系や電動機が経時変化した場合には、所定の速度を保つことが不可能であった。【解決手段】本発明による電動機における自動ゲイン修正機能付き速度制御方法は、速度コントローラ(1)の比例ゲイン及び積分定数の速度制御定数を演算で求め、電動機(4)又は機械系(3)に経時劣化が生じると経過時間に応じた制御特性変化率を求め、予め設定した速度修正範囲内で比例ゲインと積分時定数を修正することにより、常に安定した高精度の速度制御を行う方法である。

請求項（抜粋）：

速度コントローラ(1)と電流コントローラ(2)を有した電動機(4)の速度制御方法において、前記電動機(4)に機械系(3)を連結して予め制御機能を付与する際に、前記電動機(4)の速度を制御する前記速度コントローラ(1)の比例ゲイン及び積分定数の速度制御定数を下記の1式で定め、前記電動機(4)の前記速度コントローラ(1)の速度指令特性での加速・減速時における第1、第2経過時間T1、T2の速度フィードバック値を測定してV10及びV20と定め、前記電動機(4)又は機械系(3)に経時劣化が生じると、前記第1、第2経過時間T1及びT2における制御特性変化率を下記の2及び3式で求め、予め設定した速度修正範囲内で前記1式における初期比例ゲインK0と初期積分時定数T0を修正することを特徴とする電動機における自動ゲイン修正機能付き速度制御方法。速度制御定数=K0×(1+T0)/T0 (1)但しK0 : 初期比例ゲインT0 : 初期積分時定数 A=(V10+△V1)/V10 (2) B=(V20+△V2)/V20 (3)但しA : 第1経過時間T1における速度特性の変化率B : 第2経過時間T2における速度特性の変化率V10 : 第1経過時間T1における速度(初期値)V20 : 第2経過時間T2における速度(初期値)△V1 : 第1経過時間T1における速度変化値(初期値とのずれ)△V2 : 第2経過時間T2における速度変化値(初期値とのずれ)

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