車両の自動操舵装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：落合健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-250206
公開番号（公開出願番号）：特開平11-078946
出願日： 1997年09月16日
公開日（公表日）： 1999年03月23日
要約：

【要約】【課題】自動操舵中の車両が移動距離検出手段の出力の異常により本来の移動軌跡から外れるのを防止する。【解決手段】移動距離検出手段M1で検出した移動距離Xと、記憶部23に記憶した車両の移動軌跡とに基づいて、アクチュエータ制御手段M3がステアリングアクチュエータ7を制御することにより、車両を前記移動軌跡に沿って走行させる。操作状態検出手段M4で検出した車両の操作状態(シフトレンジ、アクセル開度およびブレーキ操作量)に基づいて車速推定手段M5が推定した推定車速v′と、実車速検出手段M2が前記移動距離Xから算出した実車速vとを判定手段M6において比較することにより、移動距離検出手段M1あるいは実車速検出手段M2の異常が判定されると、中止手段M7がアクチュエータ制御手段M3によるステアリングアクチュエータ7の制御を中止する。

請求項（抜粋）：

車輪(Wf)を転舵するアクチュエータ(7)と、車両(V)の移動距離(X)を検出する移動距離検出手段(M1)と、目標位置までの車両(V)の移動軌跡を、車両(V)の移動距離(X)に対する転舵角(θ)の関係として記憶または算出する移動軌跡設定手段(23)と、移動軌跡設定手段(23)により設定された移動軌跡および車両(V)の移動距離(X)に基づいてアクチュエータ(7)の駆動を制御するアクチュエータ制御手段(M3)と、を備えた車両の自動操舵装置において、移動距離検出手段(M1)の出力の異常状態を判定する判定手段(M6)と、判定手段(M6)が前記異常状態を判定したときにアクチュエータ制御手段(M3)によるアクチュエータ(7)の制御を中止する中止手段(M7)と、を備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (6件)：

B62D 6/00 , B60K 28/10 , B62D 5/04 , B62D101:00 , B62D109:00 , B62D137:00

FI (3件)：

B62D 6/00 , B60K 28/10 Z , B62D 5/04

引用特許：

出願人引用 (1件)

車輌の自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-084626 出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社

審査官引用 (1件)

車輌の自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-084626 出願人：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社

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