清掃ロボットの制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤一雄 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-016776
公開番号（公開出願番号）：特開平9-206258
出願日： 1996年02月01日
公開日（公表日）： 1997年08月12日
要約：

【要約】【課題】回避動作に無駄があり清掃効率が低かった。【解決手段】遠距離の障害物を検出するセンサ17a1〜17c1、近距離の障害物を検出するセンサ17a2〜17c2、壁間距離を検出するセンサ23a及び23bを清掃ロボットに設け、センサ17a1〜17c1が障害物を検出したときセンサ23a及び23bが検出する壁間距離を拡げる一次回避動作を行うステップと、この一次回避動作を行った後に、センサ17a2〜17c2が障害物を検出したとき清掃ロボットの走行を停止させ所定角度でスピンターンを行う二次回避動作を行うステップとを備える。

請求項（抜粋）：

清掃ロボットを壁沿いに走行させているときに障害物を回避する清掃ロボットの制御方法において、前方の障害物を検出する第1の障害物検出センサと、前方の障害物を検出し前記第1の障害物検出センサよりも検出距離が短い第2の障害物検出センサと、壁までの距離を測定する壁間距離検出センサとを清掃ロボットに設け、前記第1の障害物検出センサが障害物を検出したとき、前記壁間距離検出センサが検出する壁までの距離を拡げる一次回避動作を行うステップと、前記一次回避動作を行った後に、前記第2の障害物検出センサが障害物を検出したとき、清掃ロボットの走行を停止させ、所定角度でスピンターンを行う二次回避動作を行うステップと、を備えることを特徴とする清掃ロボットの制御方法。

IPC (4件)：

A47L 11/38 , G05D 1/02 , G05D 1/10 , B25J 5/00

FI (5件)：

A47L 11/38 , G05D 1/02 L , G05D 1/02 S , G05D 1/10 , B25J 5/00 E

引用特許：

出願人引用 (2件)

特開昭61-201310
特開昭61-201310

審査官引用 (2件)

特開昭61-201310
特開昭61-201310

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