特許
J-GLOBAL ID：200903067479916287
マニピュレータの制御方法及びその装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
本庄 武男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-291673
公開番号（公開出願番号）：特開平6-138946
出願日： 1992年10月29日
公開日（公表日）： 1994年05月20日
要約：
【要約】【目的】 マスタ2とスレーブ3との力偏差Fd 及び変位偏差xd にオフセットを生じることがなく,作業環境4のパラメータ変化に対しても安定性が高く,且つ適切なフィードバックゲインを設定することのできるマニピュレータの制御方法およびその制御装置の提供。【構成】 上記制御装置は,作業環境4と,この作業環境4に対して作用するスレーブ3と,このスレーブ3に駆動指示を与えるためのマスタ2とを含む制御系をロバストサーボ系とする状態方程式を設定する。これによって,上記制御系は作業環境のパラメータ変化に対しても安定であって変位偏差xd 及び力偏差Fd にオフセットを生じることがない。続いて上記制御装置は,上記状態方程式にて求めた変位偏差xd 力偏差Fd を用いて表される評価関数を最小とするようにフィードバックゲインKs11 〜Ki22 を演算する。
請求項（抜粋）：
作業環境に対して作用する従動機構とこの従動機構を外部からの入力により駆動制御する主動機構との変位偏差と,上記従動機構と上記主動機構との力偏差とにそれぞれのゲインを乗じて上記主動機構と上記従動機構のそれぞれの入力側にフィードバックするマニピュレータの制御方法において,上記主動機構,従動機構及び作業環境を含む制御系をロバストサーボ系とする状態方程式を設定し,上記状態方程式にて求めた上記変位偏差及び上記力偏差を最小とするそれぞれの上記ゲインを演算し設定することを特徴とするマニピュレータの制御方法。
IPC (3件)：
G05D 3/12
, G05D 3/12 305
, B25J 3/00
