特許
J-GLOBAL ID：200903067638210579
ビーム光誘導式作業車の走行制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
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代理人 (1件)：
北村 修
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-143097
公開番号（公開出願番号）：特開平7-005914
出願日： 1993年06月15日
公開日（公表日）： 1995年01月10日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 回向動作後に操向制御用センサが誘導用ビーム光を受光していない場合であっても、的確に操向方向を判別して受光状態に迅速に復帰させる。【構成】 作業車Vの自動走行行程に沿って誘導用ビーム光A1の投射手段B1が設けられ、これと直交方向に、走行行程の両端部位置に回向用ビーム光A2を光投射装置B2で投射し、作業車Vには操向制御用光センサ17による受光情報に基づいて作業車Vが誘導用ビーム光A1に沿って自動走行する操向制御手段と、隣接する走行行程間で作業車Vを回向動作させる回向制御手段とが設けられ、回向動作が終了したときに、次の走行行程の誘導用ビーム光A1が複数個の受光位置のいずれかに受光された状態から左又は右方向へ移動して複数個の受光位置から外れた状態である場合に、その外れ方向の情報に基づいて、操向制御手段が、受光状態に復帰させるための操向方向を判別する。
請求項（抜粋）：
作業車(V)が複数個の走行行程の夫々に沿って自動走行するように、走行行程の一端側から他端側に向けて誘導用ビーム光(A1)を投射する誘導用ビーム光投射手段(B1)が設けられ、前記作業車(V)には、前記誘導用ビーム光(A1)を受光する操向制御用光センサ(17)と、その操向制御用光センサ(17)の受光情報に基づいて前記作業車(V)が前記誘導用ビーム光(A1)に沿って自動走行するように操向制御する操向制御手段(100)と、前記作業車(V)が一つの走行行程の終端部に達するに伴って、その一つの走行行程に隣接する次の走行行程の始端部に向けて設定回向パターンで前記作業車(V)を回向動作させる回向制御手段(101)とが設けられたビーム光誘導式作業車の走行制御装置であって、前記操向制御用光センサ(17)が機体横方向に複数個の受光位置を備え、前記作業車(V)に、前記操向制御用光センサ(17)の受光情報に基づいて、前記回向動作が終了したときに、次の走行行程の前記誘導用ビーム光(A1)が前記複数個の受光位置のいずれかに受光された状態から左又は右方向へ移動して前記複数個の受光位置から外れた状態である場合に、その誘導用ビーム光(A1)の外れ方向を記憶するビーム外れ方向記憶手段(102)が設けられ、前記操向制御手段(100)は、前記設定回向パターンでの回向動作後において前記操向制御用光センサ(17)が前記誘導用ビーム光(A1)を受光していない場合には、前記ビーム外れ方向記憶手段(102)の情報に基づいて操向方向を判別するように構成されているビーム光誘導式作業車の走行制御装置。
IPC (3件)：
G05D 1/02
, A01B 69/00 303
, A01C 11/02 331
