特許
J-GLOBAL ID：200903067716707752
ロボットによる任意形状物体の把持方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (2件)：
長谷川 芳樹
, 塩田 辰也
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-319642
公開番号（公開出願番号）：特開2006-130580
出願日： 2004年11月02日
公開日（公表日）： 2006年05月25日
要約：
【課題】 視覚センサを有し、ロボットハンドによって任意形状物体を適切に把持することを可能とするロボットによる任意形状物体の把持方法を提供する。【解決手段】 視覚センサで取得した画像情報を基にして把持対象物を所定の単純形状に当てはめ(ステップS1)、その大きさと向きを求め(ステップS3)、種別に応じてその単純形状の向きと大きさからロボットハンドの把持姿勢を設定する(ステップS11、21、31)。求めた把持姿勢からロボットハンドの手首位置を算出し(ステップS13)、逆運動学解析により、アーム、胴体の目標姿勢を求め(ステップS15)、モータを制御して目標姿勢を得(ステップS17)、把持を行う(ステップS19)。【選択図】 図4
請求項（抜粋）：
視覚センサと、多指・多関節を有するロボットハンドとを有するロボットによる任意形状物体の把持方法であって、
視覚センサで取得した対象物体の画像から画像認識により、対象物体の主軸方位と大きさ、位置、姿勢情報を得る工程と、
求めた主軸方位、大きさ、位置、姿勢情報に基づいて把持開始時点の前記ロボットハンドの目標姿勢を設定する工程と、
物体の大きさに応じて前記目標姿勢を調整する工程と、
物体中心位置に基づいてハンドの手首位置を計算する工程と、
逆運動学手法によりロボットのアーム、胴体の目標姿勢を計算する工程と、
求めた目標姿勢に基づいてロボットの各関節を動作させる工程とを備えていることを特徴とするロボットによる任意形状物体の把持方法。
IPC (3件)：
B25J 13/08
, A63H 3/36
, A63H 11/00
B25J13/08 A
, A63H3/36 G
, A63H11/00 Z
2C150CA04
, 2C150DA27
, 2C150DC01
, 2C150EB01
, 2C150EF13
, 2C150EF16
, 2C150EH07
, 2C150EH08
, 3C007DS01
, 3C007ES05
, 3C007ES08
, 3C007KS03
, 3C007KS04
, 3C007KS07
, 3C007KS09
, 3C007KS33
, 3C007KT03
, 3C007KX08
, 3C007LV04
, 3C007LV05
, 3C007LV07
, 3C007LV19
出願人引用 (5件)
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審査官引用 (3件)
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