特許
J-GLOBAL ID：200903067804114281
自律移動ロボットの動作計画方法、自律移動ロボットの動作計画方法を利用した自律移動ロボットの制御方法、自律移動ロボットの動作計画装置、自律移動ロボットの動作計画プログラム及びその記録媒体、自律移動ロボットの制御プログラム
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (3件)：
中尾 直樹
, 草野 卓
, 中村 幸雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2007-063834
公開番号（公開出願番号）：特開2007-317165
出願日： 2007年03月13日
公開日（公表日）： 2007年12月06日
要約：
【課題】自律移動ロボットの加速度制限値と3次元障害物への対応とを考慮した自律移動ロボットの動作計画技術を提供する。【解決手段】目標速度計算部102が、自律移動ロボットの加速度制限値を考慮した式により、目標速度を計算する。変位量計算部104が、その目標速度と、想定される風速(103)から、位置と方位角と旋回速度のそれぞれの変位量を計算する。状態遷移確率計算部105が、その変位量から状態遷移確率を計算する。一方、傾斜角差計算部107が、地形モデル(106)を参照して、遷移前の状態とある行動を取った際の遷移先の状態の傾斜角差を計算する。登坂角度計算部108が、自律移動ロボットの登坂角度変化最大量を計算する。報酬決定部109が、上記傾斜角と上記登坂角度変化最大量を比較し、上記傾斜角の方が大きければ、低い報酬を与える。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
自律移動ロボットの動作計画方法において、
目標速度計算手段が、マルコフ状態遷移モデルの行動から、目標旋回速度及び機軸方向の速度(以下、サージ速度とする)を各状態ごとに計算する目標速度計算過程と、
変位量計算手段が、上記目標旋回速度とサージ速度を用いて、各行動単位時間における変位量(位置の変位量、方位角の変位量、旋回速度の変位量)をそれぞれ計算する変位量計算過程と、
状態遷移確率計算手段が、マルコフ状態遷移モデルのある状態における、その状態を構成する変数の数と同じ次元を持つ格子を上記変化量だけ平行移動させ、その他の格子との共通部分の体積に比例した確率を状態遷移確率として求める状態遷移確率計算過程と、
動作計画手段が、上記状態遷移確率を用いてマルコフ決定過程における動作計画法に基づき、方策及び価値関数を計算する動作計画過程と、
を有する自律移動ロボットの動作計画方法。
IPC (3件)：
G05D 1/10
, B64C 13/18
, B64B 1/00
G05D1/10
, B64C13/18 C
, B64B1/00
5H301AA06
, 5H301AA10
, 5H301BB14
, 5H301CC04
, 5H301CC07
