特許

J-GLOBAL ID：200903067830822529

車両姿勢検出装置

発明者： 長坂 善禎 ,  谷脇 憲 ,  重田 一人 ,  大谷 隆二
出願人/特許権者： 農林水産省農業研究センター所長
代理人 (1件)： 小橋 信淳
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-171107
公開番号（公開出願番号）：特開2000-002536
出願日： 1998年06月18日
公開日（公表日）： 2000年01月07日
要約：

【要約】【課題】 車両が自律走行、自動作業を行う場合に、リアルタイムキネマティックGPSを用いて走行開始前に走行目標とする直線からの姿勢のずれ(ヨー角)を外界の影響を受けることなく高精度に検出する。【解決手段】 自走車両に移動局用リアルタイムキネマティックGPS受信機1基を搭載し、該車両の上部にGPSアンテナを、前後方向に直線移動あるいは回転移動可能に設置し、このGPSアンテナの前後方向移動範囲における前部と後部において地上座標系により位置計測を行い、その2点を結ぶ直線を求めると共に、この直線と車両の走行目標とする直線とのなす角度を求め、その角度によりヨー角センサの初期値を設定し、簡単な構成で精度の高い車両の自律走行、自動作業を実施させる。

請求項（抜粋）：

自走車両に移動局用リアルタイムキネマティックGPS受信機1基を搭載し、該車両の上部にGPSアンテナを、前後方向に直線移動あるいは回転移動可能に設置し、このGPSアンテナの前後方向移動範囲における前部と後部において地上座標系により位置計測を行い、その2点を結ぶ直線を求めると共に、この直線と車両の走行目標とする直線とのなす角度を求め、その角度によりヨー角センサの初期値を設定することを特徴とする車両姿勢検出装置。

IPC (4件)：

G01C 15/00 ,  G01C 21/00 ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02

FI (4件)：

G01C 15/00 A ,  G01C 21/00 A ,  G01S 5/14 ,  G05D 1/02 J

Fターム (19件)：

2F029AA08 ,  2F029AB01 ,  2F029AB07 ,  2F029AB11 ,  2F029AC04 ,  5H301AA03 ,  5H301BB01 ,  5H301CC08 ,  5H301CC09 ,  5H301DD05 ,  5H301DD17 ,  5H301FF11 ,  5H301GG17 ,  5J062AA02 ,  5J062AA11 ,  5J062BB01 ,  5J062CC07 ,  5J062DD21 ,  5J062GG02