特許
J-GLOBAL ID：200903067863292576
脚式移動ロボットの歩行制御装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 豊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-155918
公開番号（公開出願番号）：特開平5-318342
出願日： 1992年05月22日
公開日（公表日）： 1993年12月03日
要約：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットで足平を備えると共に、その足平がロボットの進行方向長さの中央位置よりも後端側で脚部に取着されているものにおいて、階段などを降りるとき足平先端(爪先)から着地する様に関節角軌道を決定する。【効果】 両脚支持期が長くなり、着地衝撃が緩和されて歩行の安定度が増加する。
請求項（抜粋）：
2足歩行の脚式移動ロボットであって、その2本の脚部がそれぞれその先端に足平を備えると共に、該足平がロボット進行方向長さの中央位置より後端側で前記脚部に取着されているものの歩行制御装置において、前記ロボットが段部を降りるとき、遊脚の足平をその先端から着地させる様に関節角軌道を決定することを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2件)：
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