特許
J-GLOBAL ID：200903067926073020
アーク溶接ロボットにおけるアーク未発生時の制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-251550
公開番号（公開出願番号）：特開平8-090234
出願日： 1994年09月21日
公開日（公表日）： 1996年04月09日
要約：
【要約】【目的】 アーク未発生時のリトライ動作を改良して、アーク発生効率を向上させること。【構成】 予め設定されたリトライ条件の下で、溶接トーチを支持したロボットの動作プログラム再生運転を実行する。ロボットを初期位置から、ワークW上の溶接開始点P1 近傍のイチ[2](Q0 )へ移動させる。ロボット制御装置はアーク発生指令を出力し、アーク検出信号を待つ。指定された待ち時間内にアーク検出信号が得られた場合には、通常通りロボットを移動させて所定区間の溶接を実行する。もし、待ち時間内にアーク検出信号が得られなかった場合にはリトライ動作を開始する。リトライ動作開始後は、経路Q0 →Q- →Q+ →Q0 →・・・を辿るようロボット移動を継続させる。但し、リトライ動作実行中にアーク検出信号が得られた場合には、リトライ動作は中止され、通常のロボット移動が開始される。設定されたリトライ回数(例:3回)が消化されるまでアーク検出信号が得られなかった場合には、アラーム信号を生成し、オペレータに報知する。
請求項（抜粋）：
アーク溶接ロボットに支持された溶接トーチにアーク未発生現象が生じた際のリトライ動作に関する条件を設定する段階と、前記ロボットを制御する溶接トーチに溶接用の電力を供給する手段にアーク発生指令を与える段階と、該アーク発生指令が与えられた後にアーク発生を継続的に検出する段階と、前記アーク発生の検出状況に基づいてアーク未発生現象の発生を判定する段階と、アーク未発生現象の発生が判定された場合に前記設定された条件に従ってリトライ動作を開始させる段階とを含み、前記リトライ動作には、ロボットに溶接対象物に対する接近運動と離間運動を交番的に行なわせるロボット動作が含まれていることを特徴とするアーク溶接ロボットにおけるアーク未発生時の制御方法。
IPC (3件)：
B23K 9/12 331
, B23K 9/095 510
, B23K 9/095 515
