特許

J-GLOBAL ID：200903067988192158

建築内装用自走式ロボット

発明者： 浅井 満寿雄 ,  山下 哲平
出願人/特許権者： 神鋼電機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-267196
公開番号（公開出願番号）：特開平7-116972
出願日： 1993年10月26日
公開日（公表日）： 1995年05月09日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 内装作業の現場合わせを可能にし、かつ信頼性の高い建築内装用自走式作業ロボットを提供する。【構成】 視覚装置40とマニピュレータ30を搭載し、距離計19Aからの距離情報と方位測定器19Bからの方位情報から現在位置を検出しつつ作業情報で指定された位置まで自走する横行かつスピンターン可能なバッテリ方式の作業無人車10と位置補正用の目標物50A、50Bとを備え、視覚装置で位置補正用目標物を撮影して目標物の位置と距離情報に基づき位置補正を行ない、位置補正後、視覚装置により作業対象2を撮影し、撮影した画面内の作業対象の姿勢が基準姿勢に対しずれている場合には、そのずれ分に応じてマニピュレータもしくは/および作業無人車の姿勢を修正し、この姿勢修正後、上記画面内の作業対象の位置に基づき教示作業領域を修正し、修正された作業領域に対し、マニピュレータが、所定作業を実行する。

請求項（抜粋）：

視覚装置とマニピュレータを搭載し、距離計からの距離情報と方位測定器からの方位情報から現在位置を検出しつつ作業情報で指定された位置まで自走する横行かつスピンターン可能なバッテリ方式の作業無人車と位置補正用の目標物とを備え、上記停止時、上記視覚装置で位置補正用目標物を撮影して当該目標物の位置と上記距離情報に基づき位置補正を行ない、上記位置補正後、上記視覚装置により作業対象を撮影し、撮影した画面内の上記作業対象の姿勢が基準姿勢に対しずれている場合には、そのずれ分に応じて上記マニピュレータもしくは/および作業無人車の姿勢を修正し、この姿勢修正後、上記画面内の作業対象の位置に基づき教示作業領域を修正し、修正された作業領域に対し、上記マニピュレータが、所定作業を実行し、この作業の終了後、上記作業無人車は、次の指定位置まで自走することを特徴とする建築内装用自走式ロボット。

IPC (4件)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  E04F 21/08 ,  G05D 1/02