特許
J-GLOBAL ID：200903068154939074
双腕ロボット装置の制御装置、双腕ロボット装置、及びその制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
丸山 隆夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-276406
公開番号（公開出願番号）：特開2004-114161
出願日： 2002年09月20日
公開日（公表日）： 2004年04月15日
要約：
【課題】双腕ロボットの協調動作時に発生する相対誤差を抑制し、 協調動作をより高速に、 正確に実行する双腕ロボット装置の制御装置を提供する。【解決手段】スレーブアームもしくはマスターアームに位置計測用のマークを備え、もう一方のアームに前記マークを検出する検出手段を備え、 検出したマークからスレーブアームの位置を算出する演算手段を備え、 スレーブアームの位置を制御するので、両アームの相対位置誤差を抑え、 煩雑な教示作業を行うことなく小さなコンプライアンスでより正確に容易に双腕を協調制御し、 同時動作を行うことができる。大きなコンプライアンスを設けることができない精度の必要な組立分解作業も行うことができる。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
一方のアームをマスターアームとし、 他方のアームをスレーブアームとして、双腕を協調して共通の対象物を把持し操るための双腕同時動作を行う双腕ロボット装置の制御装置であって、
前記スレーブアームもしくは前記マスターアームに位置計測用のマークを備え、 もう一方のアームに前記マークを検出する検出手段を備え、 前記検出したマークから前記スレーブアームの位置を算出する演算手段を備え、 前記スレーブアームの位置を制御することを特徴とした双腕ロボット装置の制御装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (10件)：
3C007AS01
, 3C007BS10
, 3C007KS13
, 3C007KS36
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KV11
, 3C007KX06
, 3C007LT06
, 3C007LV02
