特許

J-GLOBAL ID：200903068264055481

メカニカルシステムの制御装置

発明者： 前川 清石
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 田澤 博昭 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-047278
公開番号（公開出願番号）：特開平7-261843
出願日： 1994年03月17日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：

【要約】【目的】 制御対象のパラメータ変動が大きく、大きな外乱が作用する場合にも、伝達剛性が低いメカニカルシステムを高加減速で駆動できる制御装置を得る。【構成】 状態オブザーバ部1は、モータ6の出力に関する情報および電流制御系の入力もしくは出力に関する情報を用いて、モータ側の状態量と負荷側の状態量を推定する。外乱オブザーバ部2は、状態オブザーバ部1が推定した状態量から外乱トルクを推定するとともに状態オブザーバ部1による状態量を修正する。外乱オブザーバ部2が推定した外乱トルクの推定値は、トルク指令にフィードバックされ、外乱オブザーバ部2が修正した状態量は、速度制御系にフィードバックされる。

請求項（抜粋）：

メカニカルシステムを駆動するモータと、前記モータに与えられる電流を制御する電流制御系と、メカニカルシステムの位置に関する情報を位置決め指令に対してフィードバックする位置制御系と、メカニカルシステムの速度に関する情報を前記位置制御系の出力にフィードバックして前記電流制御系に与えられるトルク指令を生成する速度制御系とを備えたメカニカルシステムの制御装置において、前記モータの出力に関する情報ならびに前記電流制御系の入力もしくは出力または入力および出力に関する情報を用いて、前記メカニカルシステムを駆動するモータ側の状態量と負荷側の状態量を出力する状態オブザーバ部と、モータ周りの外乱オブザーバ、伝達機構周りの外乱オブザーバおよび負荷周りの外乱オブザーバのうちの少なくとも1つを有し、それらの外乱オブザーバによって、前記状態オブザーバ部による状態量から外乱トルクを推定するとともに前記状態オブザーバ部による状態量を修正する外乱オブザーバ部と、前記外乱オブザーバ部による外乱トルクの推定値を前記トルク指令にフィードバックする外乱トルクフィードバック手段と、前記外乱オブザーバ部が修正した状態量をフィードバックする状態量フィードバック手段とを備えたことを特徴とするメカニカルシステムの制御装置。

IPC (6件)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 304 ,  G05D 3/12 306 ,  G05B 13/02 ,  G05D 3/00 ,  H02P 5/00

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭60-126403
  
• 特開平3-110605
  
• 特開平3-225514