特許
J-GLOBAL ID：200903068335141848
自走ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
前田 弘 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-263563
公開番号（公開出願番号）：特開平6-119038
出願日： 1992年10月01日
公開日（公表日）： 1994年04月28日
要約：
【要約】【目的】 自走ロボットにおいて、床面から受ける走行抵抗や横滑り力の変化に対して、走行軌跡の直進性と姿勢制御の安定性を確保する。【構成】 ジャイロセンサ1で基準方位に対する進行方位の方位偏差θg を検出し、キャスタ型センサ7でロボットの正面方向に対する走行方向の横ずれ角θcを検出する。これらの出力を加算器8で加算し、横滑り力計算器9で横滑り力を計算して、目標方位計算器10で、この横滑り力を打ち消す方向に目標方位θdを設定する。ロボットの方位偏差を目標方位に一致させるフィードバック制御を行うとともに、ニューラルネットワーク14による学習を利用して、先送りした位置座標(x,y)における横滑り力を予想し、目標方位θd を修正するフィードフォワード制御を行う。これにより、フィードバック制御を補助的に行いながら、横滑り力の変化に応じて走行の直線性と安定性とを確保する。
請求項（抜粋）：
ロボットの基準方位と進行方位との偏差を方位偏差として検出する方位偏差検出手段と、ロボットの正面方向と進行方向とのなす角度を横ずれ角度として検出する横ずれ角度検出手段と、上記各検出手段の出力を受け、ロボットの方位偏差と横ずれ角度とからロボットが床面から受ける横滑り力を演算する横滑り力演算手段と、該横滑り力演算手段で演算される横滑り力が打ち消されるように目標方位を演算する目標方位演算手段と、上記方位偏差検出手段の検出値と上記目標方位演算手段で演算された目標方位とを比較して、ロボットの方位偏差が目標方位に一致するよう制御するフィードバック制御手段と、現在位置よりも一定距離だけ先送りしたロボットの位置座標を演算する位置座標演算手段と、該位置座標演算手段で演算された位置座標からニューラルネットワークを利用して予め横滑り力を予想し、上記目標方位演算手段で演算される目標方位を修正するフィードフォワード制御手段とを備えたことを特徴とする自走ロボット。
IPC (2件)：
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